[发明专利]俯瞰图像生成装置和俯瞰图像生成方法

权利要求书

1.俯瞰图像生成装置，包括：

摄像图像获取单元，获取由车辆上所搭载的多个摄像装置摄像的摄像图像；

图像变换单元，将由所述摄像图像获取单元获取的摄像图像通过视点变换处理变换为俯瞰图像；

俯瞰图像合成单元，合成由所述图像变换单元变换后的多个俯瞰图像；以及

接缝设定单元，在与摄像范围重复的两个摄像装置对应拍摄的两个俯瞰图像中，在所述重复的摄像范围内，将所述俯瞰图像中包含的相当于所述车辆的车辆图像周边的任意的位置设为端点，在从所述两个摄像装置向所述端点的两个辐射方向之间，将从所述端点向与所述车辆图像相反侧的任意方向上延长的线，作为连接通过所述俯瞰图像合成单元所合成的两个俯瞰图像间的接缝来设定。

2.如权利要求1所述的俯瞰图像生成装置，

在所述两个俯瞰图像中，所述接缝设定单元沿所述2个辐射方向的其中一方设定所述接缝。

3.如权利要求2所述的俯瞰图像生成装置，

在所述两个俯瞰图像中，在所述车辆的驾驶员的视线方向和第1辐射方向形成的第1角度小于所述视线方向和第2辐射方向形成的第2角度的情况下，所述接缝设定单元沿从所述视线方向靠近所述第1辐射方向的方向设定所述接缝。

4.如权利要求1至3的任何一项所述的俯瞰图像生成装置，

在所述两个俯瞰图像中，所述接缝设定单元将所述车辆图像的角部作为所述端点。

5.如权利要求1至4的任何一项所述的俯瞰图像生成装置，还包括：

车辆信息获取单元，获取所述车辆的车辆信息，

所述接缝设定单元基于由所述车辆信息获取单元获取的车辆信息，设定所述接缝。

6.如权利要求5所述的俯瞰图像生成装置，

所述车辆信息获取单元获取包含车辆的行驶方向的所述车辆信息，

所述接缝设定单元避开所述车辆的行驶方向侧的区域及在与所述行驶方向正交的方向中偏向与所述行驶方向相反方向的区域，设定所述接缝。

7.如权利要求1至6的任何一项所述的俯瞰图像生成装置，还包括：

图像输出单元，同时地输出由所述俯瞰图像合成单元合成的合成俯瞰图像和由所述摄像图像获取单元获取的摄像图像或由所述图像变换单元变换的俯瞰图像。

8.俯瞰图像生成装置的俯瞰图像生成方法，包括以下步骤：

获取由多个摄像装置摄像的摄像图像的步骤；

将所述获取的摄像图像通过视点变换处理变换为俯瞰图像的步骤；

合成所述变换的多个俯瞰图像的步骤；以及

在与摄像范围重复的两个摄像装置对应拍摄的两个俯瞰图像中，在所述重复的摄像范围内，将所述俯瞰图像中包含的相当于所述车辆的车辆图像周边的任意的位置作为端点，在从所述两个摄像装置向所述端点的两个辐射方向之间，将从所述端点向与所述车辆图像相反侧的任意方向上延长的线，作为连接通过所述俯瞰图像合成单元所合成的两个俯瞰图像间的接缝来设定的步骤。

9.俯瞰图像生成程序，用于使计算机执行权利要求8所述的俯瞰图像生成方法的各步骤。