[发明专利]使用动力传动系统模型的轮速估算

权利要求书

1.一种用于轮速检测系统的控制器，所述控制器包括：

处理器，其被配置成从轮速传感器接收第一从动轮的速度，并从驱动轴传感器接收驱动轴的速度；以及

非临时计算机可读介质，其包括由所述处理器执行的程序指令，所述程序指令用于基于随时间的多个所检测到的所述第一从动轮的速度和所检测到的所述驱动轴的速度来确定第二从动轮的速度。

2.如权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器基于所述第二从动轮随时间的加速度来确定所述第二从动轮的速度。

3.如权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器基于泰勒级数计算来确定所述第二从动轮的速度。

4.如权利要求3所述的控制器，其中，所述处理器使用下列公式来确定所述第二从动轮的速度：

L(k)=L(k–1)+L’(k–1)(dt)/1!+L”(k–1)(dt)²/2!

其中：

L是所述第二从动轮的速度，

L’和L”是L的导数，

dt是周期时间，以及

k是周期。

5.如权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器使用加权平均值和滤波中的至少一个对所确定的所述第二从动轮的速度进行平滑。

6.如权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器使用动力传动系统的模型来确定所述第二从动轮的速度。

7.如权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器使用闭环观察器来预测所述第二从动轮的速度，所述闭环观察器使感测的参数中由于传送延迟和计算延迟而导致的误差趋近于零。

8.一种确定车辆的第一车轮的速度的方法，所述车辆包括控制器、差速器、第二从动轮、以及驱动轴，所述方法包括：

检测所述第二从动轮的速度，所述第二从动轮由所述差速器驱动；

检测所述驱动轴的速度，所述驱动轴驱动所述差速器；

将所述第二从动轮的速度传送到所述控制器；

将所述驱动轴的速度传送到所述控制器；

对在所述第二从动轮和所述驱动轴的速度的传送中的延迟进行补偿；

对在检测所述第二从动轮的速度时和在检测所述驱动轴的速度时的差进行补偿；以及

使用所述第二从动轮的速度、所述驱动轴的速度、以及补偿操作来确定所述第一车轮的速度，所述第一车轮由所述差速器驱动。

9.如权利要求8所述的方法，其中，使用所述第一车轮随时间的加速度来确定所述第一车轮的速度。

10.如权利要求8所述的方法，其中，使用泰勒级数计算来确定所述第一车轮的速度。

11.如权利要求8所述的方法，其中，使用下列公式来确定所述第一车轮的速度：

L(k)=L(k–1)+L’(k–1)(dt)/1!+L”(k–1)(dt)²/2!

其中：

L是所述第二从动轮的速度，

L’和L”是L的导数，

dt是周期时间，以及

k是周期。

12.如权利要求8所述的方法，其中，使用加权平均和滤波中的至少一个来对所确定的所述第一车轮的速度进行平滑。

13.如权利要求8所述的方法，其中，使用所述车辆的动力传动系统的模型来确定所述第一车轮的速度。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述模型包括闭环观察器，所述闭环观察器进行操作，以使得在感测的参数中由于传送延迟和计算延迟而导致的误差趋近于零，从而能够精确预测所述第二从动轮的速度。