[发明专利]行星齿轮减速机

说明书

技术领域

本发明是涉及小型、能够实现自由的减速比，且能够产生更大的减速比的行星齿轮减速机的技术，特别是涉及奇异齿轮减速机齿轮减速机的技术。

背景技术

下述专利文献1的行星齿轮机构，是将被称为3K型的奇异齿轮减速机改进了的行星齿轮机构。以往的3K型的奇异齿轮减速机，如专利文献1所示的那样，具有固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差越少，越能够得到高的减速比这样的优点，另一方面，在没有使上述齿数差为行星齿轮的设置数量的整数倍的情况下，存在行星齿轮不与齿数不同的两个内齿轮适当地啮合这样的限制。

在以往的3K型的奇异齿轮减速机中，行星齿轮的设置数量越增加，作用于太阳齿轮、行星齿轮及各内齿轮的力越分散，各齿轮的耐久性提高，另一方面，因为上述齿数差也增加，所以在减速比低下的方面存在问题。具体地说，在以往的3K型的奇异齿轮减速机中，通过使上述齿数差为1，能够得到最大的减速比，但是，因为为此而只能设置一个行星齿轮，所以存在各齿轮的耐久性低下的问题。

专利文献1的行星齿轮机构，是即使为了解决上述问题而设置多个行星齿轮使耐久性提高了，也能够使得固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差为1，得到最高的减速比的行星齿轮机构。具体地说，在专利文献1的行星齿轮机构中，是通过利用将同形状的一对齿轮以规定的相位差在轴方向一体化而成的行星齿轮，在固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差在行星齿轮的设置个数的整数倍以下也就是1的情况下，也能够使得行星齿轮与齿数不同的固定内齿轮及从动内齿轮的双方适当地啮合的行星齿轮机构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3560286号

发明内容

发明所要解决的课题

在行星齿轮减速机中，要求进一步的小型化和产生高减速比。但是，在专利文献1的行星齿轮减速机中，产生如下的问题。

首先，在专利文献1的行星齿轮减速机中，由固定内齿轮、从动内齿轮及太阳齿轮的齿数决定减速比。在内齿轮的内齿的模数和齿数被决定了的情况下，被限定成在其内侧啮合的行星齿轮和太阳齿轮的模数及齿数也容纳在各内齿轮的内侧。在专利文献1的行星齿轮减速机中，使输出轴侧的内齿轮相对于输入轴侧的太阳齿轮的齿数比越大，得到的减速比越高。但是，在相对于内齿轮减少了模数相等的太阳齿轮的齿数的情况下，行星齿轮的设置空间变宽。因此，为了使行星齿轮与内齿轮和太阳齿轮的双方啮合，必须增大行星齿轮的外径。另一方面，因为相邻的行星齿轮的大型化使邻接的行星齿轮彼此干涉，所以在专利文献1的行星齿轮减速机中，在为了避免上述干涉而限制行星齿轮的设置数量的方面存在问题。

另一方面，第一，在专利文献1的行星齿轮减速机中，在使作为内齿齿轮的内齿轮小型化的情况下，存在内齿轮的齿形必须被形成为特殊的形状的情况。因为特殊形状的齿轮的形成加工难，使制造成本增加，所以在内齿轮的小型化中产生问题。

本发明是鉴于上述问题而提供一种小型、能够实现自由的减速比且能够产生更大的减速比的行星齿轮减速机的发明。

为了解决课题的手段

技术方案1是一种行星齿轮减速机，上述行星齿轮减速机具有至少一个以上的行星齿轮、固定太阳齿轮和从动太阳齿轮，上述行星齿轮具有将作为同形状的第一齿轮及第二齿轮以规定的相位差在轴方向（后述的第三旋转中心轴线方向）一体化了的形状，由输入轴旋转，上述固定太阳齿轮与行星齿轮的第一齿轮啮合，上述从动太阳齿轮被形成为与固定太阳齿轮不同的齿数，与行星齿轮的第二齿轮啮合，并且与输出轴同轴地一体化，其特征在于，上述固定太阳齿轮及从动太阳齿轮是外接齿轮，在上述输入轴上，设置可绕从输入轴的第一旋转中心轴线偏心了规定距离的第二旋转中心轴线旋转的偏心旋转板，在上述行星齿轮上，在从各行星齿轮的第三旋转中心轴线偏心了上述规定距离，且在与偏心旋转板的偏心方向相同方向偏心了的位置设置轴机构，上述轴机构与上述偏心旋转板连结，以便与上述偏心旋转板同步地绕第三旋转中心轴线进行偏心转动。