[发明专利]行驶车

说明书

技术领域

本发明涉及行驶车，尤其涉及将多个伺服电机用作行驶用电机的行驶车。

背景技术

作为进行自动行驶的搬运车的一个例子，公知有一种在自动化仓库中利用的码垛机。

以往的自动化仓库例如具有沿前后方向隔开规定间隔地设置的一对架子、在前后的架子间沿左右方向自由移动地设置的码垛机、配置在一个架子的侧方的入库站和配置在另一个架子的侧方的出库站。架子沿上下/左右具有多数货物收纳架。码垛机具有行驶台车、沿设置在其上的柱自由升降的升降台和设置在其上的货物移载装置（例如，沿前后方向自由滑动地设置的滑动货叉）（例如，参照专利文献1。）。

专利文献1:日本特开2008－100773号公报

专利文献1所记载的码垛机将合计4台伺服电机用作行驶用电机。

以往通过进行单纯的动力电源切断来使各伺服电机的机械制动器工作，由此使码垛机停止。但是，在使用多个行驶用伺服电机的多轴行驶的情况下，难以使各伺服电机的机械制动器的扭矩平衡，若使全部轴同时进行制动工作，则有时会给机械构造施加过大负荷。另一方面，对码垛机来说正在发展高速/高加速减速化，因此通过伺服驱动器实现的控制减速扭矩比利用伺服电机的机械制动器得到的减速扭矩大。

于是，考虑到利用在由于伺服驱动器所进行的减速控制而停止后进行动力切断的方法（停止类别1）。但是，在伺服驱动器产生了异常的情况下，存在基于无法进行减速控制的停止的可能性。

发明内容

本发明的课题在于，在利用多个伺服电机进行行驶的行驶车中，即使在一部分伺服电机产生了异常的情况下，也能够安全并且短距离地停止。

以下，作为用于解决课题的手段对多个方式进行说明。这些方式根据需要能够任意组合。

本发明的一个角度所涉及的行驶车具备行驶车主体、多个伺服电机和控制器。多个伺服电机是用于使行驶车主体行驶的行驶电机，并具有制动器。控制器控制多个伺服电机。控制器具有把握多个伺服电机中的异常的异常把握部和存储基于多个伺服电机中的一部分伺服电机的组合的多个减速度模式的减速度模式存储部。如果异常把握部把握到伺服电机的异常，则控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。此外，伺服电机的异常是指包括伺服电机本身的异常以及伺服放大器等给伺服电机的动作带来影响的装置的异常。

在该行驶车中，在利用多个伺服电机进行行驶的行驶车中一部分伺服电机产生了异常的情况下，将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，通过该减速度模式来进行制动控制。由此，行驶车能够安全并且短距离地停止。

制动器也可以是机械制动器。控制器也可以判断是否存在由具有减速度比通过机械制动器得到的减速度大的伺服电机的组合构成的减速度模式，基于结果比较基于机械制动器的减速和使用了由伺服电机的组合构成的减速度模式的减速控制，选择能够产生较大减速度的一方来进行制动控制。

在该行驶车中，在基于机械制动器的减速度比使用了减速度模式的减速控制的减速度大的情况下，进行基于机械制动器的制动控制。换句话说，根据其状况选择能够产生最大减速度的制动手段，在该状况下能够以最短的距离使行驶车停止。

多个减速度模式也可以包括平衡减速度模式，平衡减速度模式由除了使行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机以外的伺服电机的组合构成。在该情况下，控制器在从存储部读出平衡减速度模式的情况下，进行基于平衡减速度模式中所包含的伺服电机的减速控制，并且将使行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机从控制对象中排除。

在该行驶车中，通过将即使是正常伺服电机但平衡变差的伺服电机从控制对象中排除，从而平衡变好，其结果，不会对行驶车主体作用过大的负荷。

本发明的其他角度所涉及的行驶车具备行驶车主体、多个伺服驱动器和控制器。伺服驱动器包括：作为用于使行驶车主体行驶的行驶电机并具有机械制动器的伺服电机；和与伺服电机对应的伺服放大器。控制器控制多个伺服驱动器。

控制器当被送来伺服驱动器的异常信号时，读出由正常的伺服驱动器的组合构成的减速度模式。

控制器比较读出的减速度模式的减速度和基于多个机械制动器的减速度并判断哪个大。

控制器在基于多个机械制动器的减速度大的情况下，通过切断多个伺服电机的电源来使多个机械制动器工作。