[发明专利]收割机根部切割器控制系统及方法

权利要求书

1.一种收割机的根部切割器控制系统，其特征在于包括：

第一高度传感器，其安装在收割机的行分离器中，以测量根部切割器/行分离器单元在车辙上方的第一高度，所述收割机的履带或车轮驶过所述车辙；

第二高度传感器，其安装在所述收割机的后部，以测量所述收割机在位于所述履带或所述车轮之间的田垄上方的第二高度；

液压系统，其相对于所述收割机升高或降低所述根部切割器/行分离器单元；以及

控制器，其分析传感器数据并利用所述液压系统来调节所述根部切割器/行分离器的高度，以基于所述第二高度的变化保持根部切割器在所述田垄上方的高度恒定。

2.根据权利要求1所述的收割机的根部切割器控制系统，其中，

所述第一高度传感器和所述第二高度传感器是超声波高度传感器。

3.根据权利要求1所述的收割机的根部切割器控制系统，其中，

所述控制器包括俯仰角传感器，以测量所述收割机的俯仰角。

4.一种甘蔗收割机，其特征在于其包括根据权利要求1至3中的任一项所述的收割机的根部切割器控制系统。

5.根据权利要求4所述的甘蔗收割机，还包括收割机的梢部切割器控制系统，所述梢部切割器控制系统包括：

摄像机，其定位成获取要收割的植株的图像；

液压系统，其升高或降低所述梢部切割器；以及

控制器，其分析所述植株的图像并利用所述液压系统升高或降低所述梢部切割器来相对于植株特征保持所述梢部切割器的高度恒定。

6.根据权利要求4所述的甘蔗收割机，还包括收割机的梢部切割器控制系统，其特征在于包括：

摄像机，其定位成获取要收割的植株的图像；

液压系统，其升高或降低所述梢部切割器；以及

控制器，其分析所述植株的图像并利用所述液压系统升高或降低所述梢部切割器来相对于植株特征保持所述梢部切割器的高度恒定。

7.一种保持收割机中的根部切割器高度恒定的方法，其特征在于包括：

设置第一高度传感器，所述第一高度传感器安装在收割机的行分离器中；

设置第二高度传感器，所述第二高度传感器安装在所述收割机的后部；

使用所述第一高度传感器监测根部切割器/行分离器单元在车辙上方的高度h₁，所述收割机的履带或车轮驶过所述车辙；

使用所述第二高度传感器监测所述收割机在位于所述履带或所述车轮之间的田垄上方的高度h₂；

升高或降低所述根部切割器/行分离器单元，以保持恒定的高度h₁；

如果所述高度h₂减小，则使所述根部切割器/行分离器单元升高减小量；以及

如果所述高度h₂增大，则使所述根部切割器/行分离器单元降低增大量。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述第一高度传感器和所述第二高度传感器是超声波高度传感器。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

设置俯仰角传感器来监测所述收割机的俯仰角；以及

当俯仰角正在变化或者在如下时间段内保持恒定时，忽略高度h₂的变化：所述时间段比所述收割机移动与所述第一高度传感器和所述第二高度传感器之间的间隔相等的距离所需要的时间短。

10.根据权利要求9所述的保持收割机中的根部切割器高度恒定的方法，其中，

所述第一高度传感器和所述第二高度传感器是超声波高度传感器。

11.一种利用甘蔗收割机收割甘蔗的方法，其特征在于所述方法包括实施根据权利要求7所述的保持收割机中的根部切割器高度恒定的方法。

12.根据权利要求11所述的利用甘蔗收割机收割甘蔗的方法，还包括实施保持所述收割机中的梢部切割器高度恒定的方法，保持所述收割机中的梢部切割器高度恒定的方法包括：

获取要收割的植株的图像；

分析所述图像以基于植株特征来确定切割高度；以及

利用液压系统来升高或降低所述梢部切割器，由此相对于所述植株特征保持所述梢部切割器的高度恒定。