[发明专利]坐标定位机器控制器

权利要求书

1.一种坐标定位设备，该坐标定位设备包括：

坐标定位机器，该坐标定位机器具有测量探头，该测量探头用来与人工制品相互作用以获得关于该人工制品的测量数据，所述测量探头和人工制品可相对于彼此在至少一个机器自由度中运动；以及

手持装置，该手持装置可在多个装置自由度中在自由空间中运动，用来控制所述测量探头相对于所述人工制品的运动，其中该手持装置包括用于感测所述手持装置在自由空间中的运动的至少一个运动传感器，

其中所述坐标定位设备被构造成使得所述测量探头和人工制品的相对运动由所述手持装置在自由空间中的所述运动来控制。

2.如任一前述权利要求所述的设备，其中在旋转自由度中改变所述手持装置的取向控制所述测量探头和人工制品在线性自由度中的相对运动。

3.如权利要求1或2中所述的设备，其中给定装置自由度被关联至具体机器自由度，使得在该给定装置自由度中的运动控制在该具体机器自由度中的运动，并且其中所述给定装置自由度所关联的所述机器自由度能够被改变。

4.如权利要求3所述的设备，其中给定装置自由度所关联的所述机器自由度根据所述装置相对于所述坐标定位机器的取向自动地改变。

5.如任一前述权利要求所述的设备，其中所述手持装置包括至少一个触觉传感器，并且其中所述设备被构造成使得操作员能够通过所述触觉传感器控制所述测量探头和人工制品在至少一个机器自由度中的相对运动。

6.如任一前述权利要求所述的设备，其中所述坐标定位机器被构造成使得所述测量探头和人工制品能够在至少一个旋转自由度中相对于彼此运动，并且其中所述设备被构造成使得所述测量探头和人工制品在所述至少一个旋转自由度中的相对运动能够通过所述手持装置在自由空间中的运动来控制。

7.如任一前述权利要求所述的设备，其中所述手持装置包括用于向所述操作员显示涉及所述测量探头和人工制品之间的相互作用的数据的屏幕。

8.如权利要求7所述的设备，其中所述手持装置被构造成在至少一个屏幕上显示所述人工制品的至少一个被测特征的图形表示。

9.如权利要求5和7所述的设备，其中所述屏幕包括触摸屏，由此提供所述触摸传感器。

10.如权利要求7、8或9所述的设备，其中所述测量探头包括视觉探头，并且其中所述手持装置被构造成在所述屏幕上显示来自所述视觉探头的现场视频流，并且优选地其中所述视觉探头的特性能够由所述操作员通过所述手持装置来改变。

11.如任一前述权利要求所述的设备，其中所述至少一个运动传感器是惯性传感器。

12.一种操作坐标定位设备的方法，该坐标定位设备包括：坐标定位机器，该坐标定位机器具有测量探头，该测量探头用来与人工制品相互作用以获得关于该人工制品的测量数据；和手持装置，通过该手持装置操作员能够控制所述测量探头和人工制品之间的相对运动，该方法包括：

操作员在自由空间移动所述手持装置；以及

所述测量探头和人工制品之间的相对运动对此响应而改变。

13.一种手持装置，该手持装置可在多个装置自由度中在自由空间中运动，包括至少一个运动传感器，并且被构造成基于所述至少一个运动传感器的输出来确定和输出用于实现坐标定位设备上的测量探头和人工制品的相对运动的指令。

14.一种用于控制坐标定位设备上的测量探头和人工制品的相对运动的计算机实现的方法，该方法包括：从手持装置中的至少一个运动传感器接收输出；处理所述输出以产生用于实现坐标定位设备的零件的运动的指令；以及将所述指令输出到所述坐标定位设备的控制器。

15.一种手持装置，该手持装置具有至少一个运动传感器，该手持装置包括计算机程序指令，该计算机程序指令在被执行时实现如权利要求14所述的方法。