[发明专利]用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人

权利要求书

1.一种用于搬送设备、尤其是用于工业机器人（I）的供电线的导向系统（1），包括基部（2）和链状的，软管状的或带状的承载元件（3），所述供电线能被布置于所述承载元件（3）之中或之上，其中所述承载元件（3）出于长度补偿的目的在补偿部分（4）中被导向地布置在两个支线（6，7）中，所述两个支线（6，7）经由变向弯头（5）连接在一起并具有相应的端部连接点，即第一连接点（8），其相对于所述导向系统（1）的基部（2）是静止的，和第二连接点（9），其相对于所述基部（2）是可动的，所述第二连接点（9）相对于所述第一连接点（8）在位移行程（v）上在偏转位置和返回位置之间是可往复运动的，在所述偏转位置中所述承载元件（3）被伸出，在所述返回位置中所述承载元件（3）被缩回，并且所述导向系统（1）具有用于返回所述承载元件（3）至所述返回位置的返回装置（10），

其特征在于，所述返回装置（10）具有带变向元件（12）的变向导向件（11），在所述变向元件（12）处所述变向弯头（5）被横向地支撑以用于在所述位移行程（v）上对其导向，其中所述变向元件（12）被布置成以至少在所述位移行程（v）的方向上具有一个行程分量的方式相对于所述基部（2）以可变位置的关系在所述偏转位置和所述返回位置之间可往复运动。

2.根据权利要求1所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件（12）具有用于所述变向弯头（5）的横向导向表面（14），所述横向导向表面至少近似垂直于变向弯头（5）被布置于其中的弯头平面（E）延伸。

3.根据权利要求2所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件（12）是以变向滚子元件或者变向滚子（13）的形式，所述变向滚子（13）垂直于所述弯头平面（E）相对于所述基部（2）可转动地被安装并且所述变向弯头（5）横向靠在其上。

4.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件（12）在直线的和/或弓形的行程路径（w）上在所述位置之间可移位。

5.根据权利要求1至4之一所述的导向系统，其特征在于，所述返回装置（10）具有用于所述变向元件（12）的直线的或弯曲的导向轨道（21），所述变向元件（12）以端部部分可移位地接合到其中。

6.根据权利要求1至5之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件（12）借助于杆装置在弓形形状中，尤其是在圆弧形状中，在所述位置之间可移位。

7.根据权利要求6所述的导向系统，其特征在于，所述变向装置具有枢轴杆（15），其围绕平行于所述变向元件（12）的纵向长度的枢转轴线（s）可枢转地被安装到所述基部（2）并且其具有自由端部区域，所述变向元件（12）被布置于所述自由端部区域中。

8.根据权利要求1至7之一所述的导向系统，其特征在于，所述返回装置（10）为自动返回而具有施力装置（17），以用于从所述偏转位置向所述返回位置施加返回力到所述变向元件（12）上。

9.根据权利要求8所述的导向系统，其特征在于，所述返回力气动地，磁力地，电磁地和/或机械地，尤其是弹簧机械地被施加。

10.根据权利要求1至9之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件（12）在所述返回位置中被布置在预应力条件下。

11.根据权利要求1至10之一所述的导向系统，其特征在于，具有所述第二连接点（9）的支线（7）被布置为通过相对于所述基部（2）静止的导向元件（26），尤其是通过滑环，以滑动可移位或滚动可移位的关系横向地靠在其上而被导向。

12.根据权利要求1至11之一所述的导向系统，其特征在于，所述返回力的量值和/或变化被控制或调整。

13.根据权利要求1至12之一所述的导向系统，其特征在于，设有测量装置，其具有传感器以用于检测所述返回力，所述变向元件（12）的位置变化，和/或所述变向弯头（5）靠在所述变向元件（12）上的挤压压力。

14.根据权利要求3和13所述的导向系统，其特征在于，对所述变向元件（12）的位置变化的检测被无接触地实现。

15.根据权利要求8和13或14所述的导向系统，其特征在于，所述传感器产生信号以用于控制或调整所述返回力。