[发明专利]作业机械的周围监视装置

权利要求书

1.一种作业机械的周围监视装置，其设置在利用连结轴以能够向左右弯曲的方式连结车辆前部和车辆后部的绞接式作业机械中，其特征在于，具有：

在上述车辆前部设置的一个或者多个摄像机；

在上述车辆后部设置的、包含将车辆的后方位置作为视野的摄像机的一个或者多个摄像机；

用于显示上述作业机械的周围监视图像的监视器；

根据以上述连结轴作为中心的上述车辆前部和上述车辆后部之间的弯曲角度，计算上述各摄像机的位置的摄像机位置计算部；

将通过上述各摄像机取得的摄像机图像以成为上方视点的方式进行视点变换而分别做成俯视图像的图像变换单元；

用于生成将通过上述各摄像机拍摄的各个别俯视图像以成为与通过上述摄像机位置计算部算出的各个位置关系的方式合成的合成俯视图像，并在上述监视器上显示该合成俯视图像的图像合成单元；以及

显示图像生成单元，用于使上述合成俯视图像和车辆图像一起显示在上述监视器上，上述车辆图像将上述车辆前部或者上述车辆后部的任何一方作为固定的固定侧特征图像，将另一方作为根据上述弯曲角度对于上述固定侧特征图像相对转动的可动侧特征图像。

2.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

构成为把在上述车辆前部和上述车辆后部中设置有上述驾驶座位的一方作为上述固定侧特征图像显示在上述监视器画面上的结构。

3.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述作业机械的上述驾驶座位设置在上述车辆前部，以使在该作业机械前进时，上述固定侧特征图像为上述车辆前部；在上述作业机械后退时，上述固定侧特征图像为车辆后部的方式，根据驾驶动作方式变化显示。

4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

构成为，在上述监视器上，在车辆图像的周围显示注意范围引导线，在上述弯曲角度变化时，使该注意范围引导线变化对应于弯曲角度的角度量。

5.根据权利要求1～3中的任何一项所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

构成为，在上述车辆前部以及上述车辆后部设置的各摄像机，配置在各个的视野遍及上述弯曲角度的全部范围而至少两个摄像机的视野的一部分重合的位置。