[发明专利]推土铲控制装置、作业机械及推土铲控制方法

权利要求书

1.一种推土铲控制装置，其用于控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在车体上的工作装置，该推土铲控制装置的特征在于，包括：

推土铲负荷取得部，其取得施加在所述推土铲上的推土铲负荷；

推土铲控制部，其在所述推土铲负荷比第一设定负荷值小的情况下使所述推土铲下降，在所述推土铲负荷比第二设定负荷值大的情况下使所述推土铲上升，并且，将所述推土铲的摆动限制在设计面的上方，所述第二设定负荷值比所述第一设定负荷值大，所述设计面是表示挖掘对象的目标形状的三维设计地形；

距离取得部，其取得所述设计面与所述推土铲的距离；

假想设计面设定部，其基于在所述推土铲负荷从所述第一设定负荷值以上的值降低到比所述第一设定负荷值小的值时由所述距离取得部取得的基准距离，将与所述设计面平行的假想设计面设定在比所述设计面靠近所述推土铲的位置；

即便在所述推土铲负荷达到比所述第一设定负荷值小的值的情况下，由所述假想设计面设定部设定了所述假想设计面时，所述推土铲控制部也能够将所述推土铲的摆动限制在所述假想设计面的上方。

2.如权利要求1所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述假想设计面设定部将所述假想设计面设定为所述假想设计面与所述设计面的距离与所述基准距离一致。

3.如权利要求1所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述假想设计面设定部将所述假想设计面设定为所述假想设计面与所述设计面的距离比所述基准距离小。

4.如权利要求3所述的推土铲控制装置，其特征在于，

所述假想设计面设定部将所述假想设计面设定在比上次设定的假想设计面远离所述设计面的位置。

5.一种作业机械，其特征在于，包括：

车体；

推土铲，其是能够上下摆动地安装在所述车体上的工作装置；

如权利要求1所述的推土铲控制装置。

6.一种推土铲控制方法，其用于控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在车体上的工作装置，该推土铲控制方法的特征在于，包括：

基于设计面与所述推土铲的基准距离，将与所述设计面平行的假想设计面设定在比所述设计面靠近所述推土铲的位置的工序，所述设计面是表示施加在所述推土铲上的推土铲负荷从第一设定负荷值以上的值降低到比第一设定负荷值小的值时的挖掘对象的目标形状的三维设计地形；

将所述推土铲的摆动限制在所述假想设计面的上方的工序。

7.一种推土铲控制方法，其用于控制推土铲的上下位置，该推土铲是能够上下摆动地安装在作业机械的车体上并用于挖掘的工作装置，该推土铲控制方法的特征在于，包括：

取得在所述挖掘时施加在所述推土铲上的推土铲负荷的工序；

当所述推土铲负荷比第一设定负荷值小时使所述推土铲下降，当所述推土铲负荷比第二设定负荷值大时使所述推土铲上升，并且，将所述推土铲的摆动限制在设计面的上方的工序，所述第二设定负荷值比所述第一设定负荷值大，所述设计面是表示挖掘对象的目标形状的三维设计地形；

使所述推土铲下降的工序包括：

将假想设计面设定在比所述设计面靠近上方的位置的工序；

将所述推土铲的摆动限制在所述假想设计面的上方的工序。