[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，包括：

反馈控制部，基于指示与机械装置连结的电机的动作的动作指令信号和检测出所述电机的动作的动作检测信号计算转矩指令；以及

电流控制部，基于所述转矩指令输出驱动所述电机的驱动电流，

上述电机控制装置的特征在于包括：

动作判定部，在根据所述动作指令信号或者所述动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述电机是动作状态，在小于所述阈值的情况下，判定为所述电机是停止状态；

动作时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是动作状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为动作时振幅值而输出；以及

停止时振幅推测部，在所述动作判定部中判定为所述电机是停止状态的情况下，逐次计算所述反馈控制部或者所述电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为停止时振幅值而输出。

2.一种电机控制装置，包括：

第1反馈控制部，驱动与机械装置连结的第1以及第2这两个电机，基于指示所述第1电机的动作的第1动作指令信号和检测出所述第1电机的动作的第1动作检测信号计算第1转矩指令；以及

第1电流控制部，基于所述第1转矩指令输出驱动所述第1电机的驱动电流，

上述电机控制装置的特征在于包括：

第1动作判定部，在根据所述第1动作指令信号或者所述第1动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述第1电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述第1电机是动作状态，在小于阈值的情况下，判定为所述第1电机是停止状态；

第2动作判定部，在根据指示所述第2电机的动作的第2动作指令信号或者检测出所述第2电机的动作的第2动作检测信号直接或者进行计算而得到的所述第2电机的速度信号的绝对值是阈值以上的情况下，判定为所述第2电机是动作状态，在小于阈值的情况下，判定为所述第2电机是停止状态；

动作时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是停止状态，在所述第1动作判定部中判定为所述第1电机是动作状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为动作时振幅值而输出；以及

停止时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是停止状态，在所述第1动作判定部中判定为所述第1电机是停止状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为停止时振幅值而输出。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

第2电机动作时振幅推测部，在所述第2动作判定部中判定为所述第2电机是动作状态的情况下，逐次计算所述第1反馈控制部或者所述第1电流控制部中的控制状态量中包含的振动的振幅值，作为所述第2电机的动作时振幅值而输出。

4.根据权利要求1或者2所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

状态诊断部，在所述停止时振幅值小于第1阈值、并且所述动作时振幅值是第2阈值以上的情况下，输出表示所述机械的可动部分的异常的信号，在所述停止时振幅值成为所述第1阈值以上的情况下，输出表示反馈控制系统的异常的信号。

5.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于还包括：

状态诊断部，在所述停止时振幅值小于第1阈值、并且所述动作时振幅值是第2阈值以上的情况下，输出表示所述机械的可动部分的异常的信号，在所述停止时振幅值成为所述第1阈值以上的情况下，输出表示反馈控制系统的异常的信号，在所述第2电机动作时振幅值成为第3阈值以上的情况下，输出表示所述第2电机的异常的信号。