[发明专利]电驱动自卸卡车

说明书

技术领域

本发明涉及电驱动自卸卡车，尤其涉及一种从滑接导线接收电力而行驶的电驱动自卸卡车。

背景技术

对于在矿山上行驶的自卸卡车而已知一种串联混合动力型的自卸卡车，其使发动机驱动发电机，并向后轮的电机供给该发电机所产生的电力来驱动后轮。另外，利用该电气结构而实现了一种无轨（trolley）式的行驶技术，在该行驶技术中，在规定的上坡路段中不由发动机-发电机进行电力供给，而设置通常在电车上看到的滑接导线，并将设在车辆主体上的能够升降的集电装置的接触板升起，使其与滑接导线接触，从而获得电力而行驶（以下称为无轨行驶）。该无轨式的行驶技术例如记载在专利文献1中。这种情况下，由于与由发动机产生的电力相比，从滑接导线供给的电力更大，所以能够避免在可无轨行驶的上坡路段中发生行驶速度的低下。

另外，专利文献2中记载了一种检测行驶道路、并基于所检测出的结果来控制车辆以使车辆不会偏移的现有技术。该技术涉及汽车的行驶技术，通过摄像机等拍摄路面，并通过图像处理来抽取相当于行驶道路的白线和道钉等车道标记（lane marker）。作为控制方法而具有如下情况：对转向和制动力、驱动力进行调整以在所抽取的车道标记之间行驶。作为控制量而具有如下情况：在从车道标记仅离开规定距离的内侧（判断为行驶道路的区域）设置仅位移了规定区间的虚拟车道标记，越从该虚拟车道标记向行驶道路外侧偏移，越使控制量增大。

现有技术文献

专利文献1：美国专利4,483,148号说明书

专利文献2：日本特开平11-96497号公报

在专利文献1记载的无轨式的行驶技术中，驾驶员判断车辆（自卸卡车）是否进入了无轨行驶区间。当车辆进入了无轨行驶区间，且驾驶员目视观察接触板与滑接导线的位置关系而判断为能够使接触板与滑接导线接触时，驾驶员操作无轨行驶开始键等而开始无轨行驶。在无轨行驶中，驾驶员目视观察车辆与滑接导线的位移，并以使接触板的中心位置不会从滑接导线向横向大幅偏移的方式进行方向盘操作。另外，驾驶员也判断无轨行驶结束的时机，并通过按键等来操作。

但是，这种通过驾驶员的目视进行的操作会在无轨行驶中对驾驶员造成很大的负担。

根据专利文献2记载的行驶控制技术，能够以使车辆（汽车）不会从行驶道路上偏移的方式控制车辆。然而，在自卸卡车所行驶的矿山的路面上，并不存在专利文献2记载的那种在一般道路上所存在的车道标记。另外，路面状况是时刻变化的，难以用现有技术进行图像处理或者用雷达等传感器检测能够行驶的路面上的区域。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够减轻无轨行驶中的驾驶员的操作负担的电驱动自卸卡车。

为了达成上述目的，技术方案1记载的发明提供一种电驱动自卸卡车，将设在车辆主体上的能够升降的集电装置的接触板升起，并使该接触板与沿着道路而设的滑接导线接触，并从所述滑接导线接收电力而行驶，其中，所述电驱动自卸卡车具有：滑接导线检测装置，设在所述车辆主体上，且在行驶中从所述滑接导线的下方检测所述滑接导线；和控制装置，进行如下的控制：基于由所述滑接导线检测装置所检测出的信息，而以使所述车辆主体追随所述滑接导线地行驶的方式，对所述车辆主体施加横摆力矩。

在这样构成的本发明中，由于由滑接导线检测装置从滑接导线的下方来检测滑接导线，所以与以往那样地拍摄地面并检测车道标记等的情况相比，导致检测误差的因素很少，由此，检测精度提高。由于提高了在通过该方式进行以使车辆主体追随滑接导线地行驶的方式对车辆主体施加横摆力矩（yaw moment）的控制时的控制精度，所以，在行驶中接触板的中心位置变得难以从滑接导线向横向大幅偏移，能够减轻无轨行驶中驾驶员的操作负担。

另外，技术方案2所述的发明为，在技术方案1所述的电驱动自卸卡车中，所述控制装置进行如下的控制，将由所述摄像机取得的图像转换为坐标信息，基于该坐标信息来计算所述车辆主体的至少一个代表点、和位于所述滑接导线上的至少一个目标点，并以使所述代表点向所述目标点接近的方式对所述车辆主体施加横摆力矩。

由此，车辆主体追随滑接导线地行驶。

另外，技术方案3所述的发明为，在技术方案1所述的电驱动自卸卡车中，所述控制装置进行如下的控制：基于所述坐标信息来计算所述车辆主体相对于所述滑接导线的倾斜，并以使所述倾斜变小的方式对所述车辆主体施加横摆力矩。

由此，车辆主体追随滑接导线地行驶。