[发明专利]用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法以及用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法、一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法、一种构造用于实施这种方法的步骤的装置以及一种计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体上并且当在装置上执行所述程序时实施这种方法。

背景技术

在现代基于视频的驾驶员辅助系统中可供使用的最重要的安全功能之一是在行驶方向上的在前行驶的车辆或者障碍物的跟踪或者追踪和位置估计，以便在危险地较小的或者缩小的间距的情形中进行车辆的自动完全制动。所述跟踪以及与车辆或者障碍物的间距的精度主要取决于自身运动，即摄像机在所述特定时刻的运动参数。摄像机的俯仰运动极大地影响与目标的间距的估计。也可以观察到：用于俯仰角(Nickwinkel或者Pitch-Winkel)的灵敏度是非常高的并且俯仰角的小的变化可以引起间距估计时的大的误差。用于确定车辆内部的摄像机的俯仰角的大多已知系统通常依赖于在底盘上装配的俯仰角速度传感器。

在DE102007041781B4中公开了一种用于识别车辆的车辆识别装置，其中车辆以接通的车灯在行车道上行驶。

发明内容

在所述背景下，通过本发明根据独立权利要求和并列的权利要求提出一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的改进方法、一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的改进方法、一种构造用于实施这种方法的步骤的改进装置，以及一种改进的计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码存储在机器可读的载体上并且当在装置上执行所述程序时实施所述方法。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的说明得出。

本发明实现一种用于确定在车辆中安装的摄像机的俯仰运动的方法，其中所述方法具有以下步骤：

由第一摄像机图像产生第一图像梯度数据，其中所述第一图像梯度数据代表沿第一摄像机图像的垂直轴线第一摄像机图像的相邻像点的亮度变化，以及由相对于第一摄像机图像在后拍摄的第二摄像机图像产生第二图像梯度数据，其中所述第二图像梯度数据代表沿第二摄像机图像的垂直轴线第二摄像机图像的相邻像点的亮度变化；

生成至少一个图像移位值，其代表第二摄像机图像的像点相对于第一摄像机图像的相应像点的移位，其中在使用所述第一图像梯度数据和所述第二图像梯度数据的情况下进行所述生成；以及

基于所述至少一个图像移位值求取俯仰运动，以便确定所述摄像机的俯仰运动。

所述车辆可以是机动车，例如乘用车辆、载重车辆或其他商用车。所述摄像机如此安装在车辆中，使得所述摄像机的视角在车辆的向前行驶方向或向后行驶方向上定向。也可以设有具有向前行驶方向上的视角的第一摄像机和具有车辆的向后行驶方向上的视角的第二摄像机。借助于摄像机可以拍摄在向前行驶方向上位于车辆前方的区域。所述摄像机可以例如用于监视和／或跟踪在前行驶的车辆或者位于车辆前方的目标。摄像机可以以其光轴沿车辆的纵轴线定向。俯仰运动(Nickbewegung／Pitch-Bewegung)涉及摄像机绕车辆的横轴线的旋转运动或者摆动。俯仰运动引起：摄像机的光轴关于车辆的纵轴线绕横轴线摆动。因为摄像机与车辆机械连接，所以摄像机的俯仰运动由车辆的相应运动引起。因此也可以由摄像机的俯仰运动推断出车辆的运动特性。摄像机沿车辆的竖轴的平移运动同样可以引起图像移位，然而可以具有忽略不计的量值。第一摄像机图像和第二摄像机图像可以是直接彼此相继的摄像机图像，或者可以在第一摄像机图像和第二摄像机图像之间由摄像机拍摄至少一个中间图像。图像梯度数据代表沿至少一个垂直的行或者列的像点的亮度变化。像点可以是所谓的像素或图像像素。第一图像梯度数据可以通过第一信号代表。第二图像梯度数据可以通过第二信号代表。图像移位值说明：是否在第一摄像机图像的拍摄时刻与第二摄像机图像的拍摄时刻之间已经发生摄像机的俯仰运动以及所述俯仰运动有多大。

本发明还实现一种用于控制车辆的至少一个前照灯的光发射的方法，其中在所述车辆中安装有摄像机，其中所述方法具有以下步骤：

根据以上所述的方法确定在所述车辆中安装的摄像机的俯仰运动；

根据所述摄像机的俯仰运动调节所述至少一个前照灯的照明角度，以便控制所述至少一个前照灯的光发射。