[发明专利]用于识别车辆的环境中的对象的方法和设备

权利要求书

1.一种用于识别车辆(100)的环境(130)中的对象(240，250)的方法，其中，所述方法(500)具有如下步骤：

-读取(510)车辆摄像机(110)的第一图像(210)以及读取所述车辆摄像机(110)的第二图像(220)，所述第一图像代表所述车辆(100)的环境(130)，并且所述第一图像以第一曝光时间来拍摄，所述第二图像在所述第一图像(210)之后并且以第二曝光时间来拍摄，其中，所述第二曝光时间与所述第一曝光时间不同；

-从所述车辆摄像机(110)的第二图像(220)中提取(520)一个图像片段(230)，其中，所述图像片段(230)代表所述车辆(100)的环境(130)的比所述第一图像(210)更小的区域，其中，在所述提取(520)时所述图像片段(230)在所述第二图像(220)中的位置基于至少一个如下参数来确定，所述参数代表关于车辆的行驶的和/或车辆前方的基础设施措施的位置的信息，和/或所述参数与运动的对象无关，所述运动的对象在之前的步骤中在所述图像片段(230)中已被识别；

-将第一对象识别算法应用(530)到所述第一图像(210)上，以便识别在所述第一图像(210)中的至少一个对象(240)，以及将第二对象识别算法应用到所述图像片段(230)上，以便识别在所述图像片段(230)中的至少一个另外的对象(250)。

2.根据权利要求1所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述提取(520)的步骤中在使用位置信息的情况下提取所述图像片段(230)，其中，响应于代表所述车辆(100)的行驶的信息能够改变或改变所述位置信息。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述读取(510)的步骤中将以下图像作为所述第一图像(210)读取：所述图像具有比作为所述第二图像(220)读取的图像更短的曝光时间。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述应用(530)的步骤中，将所述第一对象识别算法应用到整个第一图像(210)上。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述提取(520)的步骤中，提取所述第二图像(220)的一个图像片段(230)，对象(250)在所述车辆摄像机(110)的图像中成像在所述图像片段中，所述对象以预先确定的最小距离布置在所述车辆(100)前方。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述应用(530)的步骤中，使用所述第一对象识别算法来识别第一对象类型的对象(240)，并且使用所述第二对象识别算法来识别第二对象类型的对象(250)，所述第二对象类型不同于第一对象类型。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，

其特征在于，

在所述应用(530)的步骤中，所述第一对象识别算法构造用于在使用所述第一图像(210)中的一个位置处的亮度(320，330；400)与在所述第二图像(220)中、尤其在所述图像片段(230)中的一个相应位置处的亮度(320，330；400)的比较的情况下识别在所述第一图像(210)中的对象(240)，和/或在所述应用(530)的步骤中，所述第二对象识别算法构造用于在使用在所述第二图像(220)中、尤其在所述图像片段(230)中的一个位置处的亮度(320，330；400)与在所述第一图像(210)中的一个相应位置处的亮度(320，330；400)的比较的情况下识别在所述第二图像(220)中、尤其在所述图像片段(230)中的对象(250)。