[发明专利]由移动机器人来追踪及跟随运动对象

权利要求书

1.一种计算机实现的过程，包括：

从机器人接收传感器数据进存储器；

使用所述传感器数据来追踪在所述机器人的环境中的一个或多个对象；

引导所述机器人运动以便维持所述机器人相对于所述被追踪的对象中的一个或多个的相对位置和定向；以及

使用所述传感器数据来控制所述机器人的运动以便避开障碍。

2.如权利要求1所述的计算机实现的过程，其特征在于，进一步包括：

向用户提供实况视频馈送并在所述实况视频馈送中指示被追踪的对象。

3.如权利要求2所述的计算机实现的过程，其特征在于，如果对对象的追踪跟丢对象，则所述过程还包括通过调整所述机器人的位置和定向尝试重新获取对被跟丢对象的追踪。

4.如权利要求1所述的计算机实现的过程，其特征在于，被追踪的对象是人，并且所述过程还包括在第二环境中提供第二机器人，以及：

从第二机器人接收传感器数据进存储器；

使用所述传感器数据来追踪在所述第二机器人的第二环境中的人；

引导所述第二机器人运动以便维持所述机器人相对于在所述第二环境中的被追踪人的相对位置和定向；以及

使用所述传感器数据来控制所述机器人的运动以便避开障碍。

5.一种制品，包括：

计算机存储介质；

存储在所述计算机存储介质上的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理设备处理时，指令所述处理设备执行包括以下的过程：

从机器人接收传感器数据进存储器；

使用所述传感器数据来追踪在所述机器人的环境中的对象；

引导所述机器人运动以便维持所述机器人相对于被追踪对象中的一个或多个的相对位置和定向；

使用所述传感器数据来控制所述机器人的运动以便避开障碍。

6.一种计算机器，包括：

对象识别模块，所述对象识别模块具有从机器人的环境接收传感器数据的输入，以及指示在所述环境中识别出的对象的输出；

追踪及跟随模块，所述追踪及跟随模块具有指示要被追踪的被选择的对象的输入，以及指示供所述机器人跟随所述被选择的对象的位置和定向的输出；以及

导航模块，所述导航模块具有接收所述位置和定向的输入，以及引导所述机器人沿着避开障碍的路径运动到期望位置和定向的、对机器人的运动控制系统的输出。

7.如权利要求6所述的计算机器，其特征在于，所述追踪及跟随模块包括对象追踪模块，所述对象追踪模块具有接收有关识别出的对象的信息的输入，以及指示所述被选择的对象是否在预定边界内的输出。

8.如权利要求7所述的计算机器，其特征在于，所述追踪及跟随模块包括位置计算模块，所述位置计算模块具有用于接收指示所述被选择的对象是否在预定边界内的输出的输入，以及为所述机器人提供使所述对象在所述边界内的位置和定向的输出。

9.如权利要求8所述的计算机器，其特征在于，所述追踪及跟随模块包括对象重新获取模块，所述对象重新获取模块具有接收有关所述识别出的对象的信息的输入，以及提供所述期望位置和定向以运动所述机器人来尝试重新获取所述被选择的对象的输出。

10.如权利要求9所述的计算机器，其特征在于，还包括用户界面，所述用户界面向用户提供有关识别出的对象的信息，并且所述用户界面具有允许用户选择所述识别出的对象中的一个的机制。