[发明专利]挖土机以及挖土机的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备动臂回生用液压马达的挖土机及该挖土机的控制方法。

背景技术

以往，已知有一种具备在动臂下降时通过动臂回生用液压马达旋转驱动的动臂用电动发电机、通过引擎旋转驱动的引擎用电动发电机以及能够进行回生运行和动力运行的回转用电动发电机的混合式挖土机（例如参考专利文献1）。

该混合式挖土机在动臂用电动发电机或回转用电动发电机进行回生运行时，通过使引擎用电动发电机过渡至动力运行，将回生的电力不充电至电池，而用于驱动引擎用电动发电机，从而能够更加高效地利用回生电力。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-281183号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1的混合式挖土机由于在将从动臂缸流出的工作油用于驱动动臂回生用液压马达之后，只是将该工作油排出至油罐，因此在实现有效利用能量方面是存在改善的余地的。

鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种更加高效地利用在动臂下降时从动臂缸流出的工作油的挖土机及该挖土机的控制方法。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的实施例所涉及的挖土机具备包括动臂缸的液压驱动器，其中，所述挖土机具备：液压马达，其通过从所述动臂缸流出的工作油驱动；回生用油路，其用于将从所述动臂缸流出的工作油供给至所述液压马达；再生用油路，其将从所述动臂缸流出的工作油供给至其他液压驱动器；以及再生用流量控制阀，其对在所述再生用油路中流动的工作油的流量进行控制。

并且，本发明的实施例所涉及的挖土机的控制方法，所述挖土机具备包括动臂缸的液压驱动器，其中，所述挖土机的控制方法具有：通过从所述动臂缸流出的工作油驱动液压马达的步骤；将从所述动臂缸流出的工作油供给至所述液压马达的步骤；经再生用油路将从所述动臂缸流出的工作油供给至其他液压驱动器的步骤；以及通过再生用流量控制阀对在所述再生用油路中流动的工作油的流量进行控制的步骤。

发明效果

根据上述手段，本发明能够提供一种更加高效地利用在动臂下降时从动臂缸流出的工作油的挖土机及该挖土机的控制方法。

附图说明

图1是第一实施例所涉及的混合式挖土机的侧视图。

图2是表示第一实施例所涉及的混合式挖土机的动作状态的变化的图。

图3是表示第一实施例所涉及的混合式挖土机的驱动系统的构成例的框图。

图4是表示第一实施例所涉及的混合式挖土机的蓄电系统的构成例的框图。

图5是表示第一实施例所涉及的混合式挖土机的连通电路的构成例的图。

图6是表示连通电路驱动处理的流程的流程图。

图7是表示进行斗杆驱动辅助处理时的连通电路的状态的图。

图8是表示进行动臂回生发电处理时的连通电路的状态的图。

图9是表示在翻卸动作区间内由控制器执行斗杆驱动辅助处理或动臂回生发电处理时的各种物理量随时间的变化的图。

图10是表示第二实施例所涉及的挖土机的驱动系统的构成例的框图。

具体实施方式

图1是表示应用本发明的混合式挖土机的侧视图。

在混合式挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5以及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9而液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，并且搭载有引擎等动力源。

接着，参考图2对作为混合式挖土机的动作的一例的挖掘/装载动作进行说明。首先，如状态CD1所示，操作员回转上部回转体3，并使铲斗6位于挖掘位置的上方，打开斗杆5并打开铲斗6。在该状态下，操作员降下动臂4，并且降下铲斗6直至铲斗6的前端离挖掘对象的高度达到所期望的高度。通常情况下，在回转上部回转体3时以及降下动臂4时，操作员目视确认铲斗6的位置。并且，一般同时进行上部回转体3的回转以及动臂4的下降。将以上动作称为动臂下降回转动作，且将该动作区间称为动臂下降回转动作区间。