[发明专利]用于运动和定位抓持单元的方法和设备以及设置有抓持单元的机器人

权利要求书

1.一种用于运动和定位抓持单元(3；23；43)的方法，在所述方法中，抓持单元借助于附接到支承结构的缆线(9，10，11，12；29，30，31；48，49，50)运动和定位，其特征在于，抓持单元(3；23；43)的至少一个自由度通过借助于臂(4；24；44)将抓持单元机械地紧固到支承结构来移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过抓持单元(3；23；43)的机械紧固(4；24；44)，移除运动抓持单元中的两个、三个或四个自由度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，抓持单元(3；23；43)通过改变至少一条缆线(9，10，11，12；29，30，31；48，49，50)的长度并同时保持其它缆线中的拉伸力来运动和定位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，运动抓持单元(3)的缆线(9，10，11，12)的数量是四个，并且每条缆线借助于伺服绞盘(5，6，7，8)操作，所述伺服绞盘以形成四面体的型式定位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，运动抓持单元(43)的缆线(48，49，50)的数量是三个，并且每条缆线借助于伺服绞盘(45，46，47)操作，每个所述伺服绞盘定位在水平平面上，每个所述水平平面定位在抓持单元的水平平面上方。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述方法中：

限定用于至少一个伺服绞盘(5，6，7，8；26，27，28；45，46，47)的新位置，所述新位置对应于抓持单元(3；23；43)的希望新位置，

所述至少一个伺服绞盘在限定位置中引导；并且

其它伺服绞盘被设置成保持每条缆线(9，10，11，12；29，30，31；48，49，50)中的预定拉伸力。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，抓持单元(3；23；43)的运动和定位通过计算机程序实现。

8.一种用于运动和定位抓持单元的设备，所述设备包括抓持单元(3；23；43)、连接到支承结构以便运动和定位抓持单元的缆线(9，10，11，12；29，30，31；48，49，50)以及用于每条缆线的操作伺服绞盘(5，6，7，8；26，27，28；45，46，47)，其特征在于，所述设备包括借助于臂(4；24；44)使得抓持单元(3；23；43)与支承结构的机械紧固，以便移除抓持单元的至少一个自由度。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，形成抓持单元(3；23；43)的机械紧固(4；24；44)，以便在运动抓持单元中移除两个、三个或四个自由度。

10.根据权利要求8或9所述的设备，其特征在于，所述设备包括与操作每条缆线(9，10，11，12；29，30，31；48，49，50)以便在每条缆线中产生拉伸力的伺服绞盘(5，6，7，8；26，27，28；45，46，47)相结合布置的装置和/或程序装置。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述设备包括具有相应伺服绞盘(5，6，7，8)以便运动和定位抓持单元(3)的四条缆线(9，10，11，12)，所述四个伺服绞盘以形成四面体的型式定位。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述设备包括具有相应伺服绞盘(45，46，47)以便运动和定位抓持单元(43)的三条缆线(48，49，50)，所有三个所述伺服绞盘都定位在水平平面内，每个所述水平平面定位在抓持单元的水平平面的上方。

13.根据权利要求8-12任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括用于控制伺服绞盘(5，6，7，8；26，27，28；45，46，47)的计算机程序。

14.根据权利要求11-13任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括基于计算机显示和/或连接到伺服绞盘(5，6，7，8；26，27，28；45，46，47)和/或连接到机械紧固(4；24；44)的铰接部(15；25)的装置，以便限定抓持单元(3；23；43)的位置。

15.一种机器人(1；21；41)，特别是被设计用于处理废弃物的机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求8-14任一项所述的设备。