[发明专利]机器人手和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人手和机器人。

本申请以2011年6月28在日本提交的特愿2011-143456号申请为基础主张优先权，并在这里引用其内容。

背景技术

以往，在生物学和医学领域中，进行将来自生物的材料作为检体的分析。来自生物的材料多为血液或尿液等生物材料、或培养细胞的悬浊液等液态的材料。在使用这样的液态的材料进行分析时，在小型的离心管（微型管）内收纳液态的材料来进行离心分离和保存等。

近年来，出于迅速分析大量检体或分析对人体有害的检体的目的，已知具备用于操作分析设备等的机器人的系统。例如在专利文献1中记载了一种自动细胞培养装置，其具备培养器和离心分离机等培养操作所必需的设备、和用于操作这些设备的机器人。专利文献1中记载的自动细胞培养装置设置有用于操作培养操作所需的设备的机器人手，能够利用使机器人手进行动作的机器人来代替人手作业进行培养操作。

此外，以往，还已知有装配了用于搬送微型管的机器人的系统。在这样的系统中，通常设置有：在对微型管内的试样等进行处理的物理化学设备和交接台之间搬送微型管的机器人；和在交接台之间搬送微型管的机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-54690号公报

发明内容

发明要解决的课题

在想要构筑具备多个设想以人手作业进行微型管的安装和取下的物理化学设备的系统时，考虑到对与设置在各物理化学设备的微型管的姿势最适合的多个机器人手进行更换来使用。但是，存在以下问题：机器人手的更换所需要的时间成为处理时间的浪费，处理整体的时间变长。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够减少处理时间的浪费的机器人手和机器人。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个方式是一种机器人手，其使一对钳头进行开闭动作来把持微型管，其特征在于，该机器人手具备：突起部，其通过所述开闭动作，与所述微型管的容器主体部的外周面或所述微型管的盖部的外周面抵接；以及凹部，在所述突起部与所述外周面抵接的状态下，所述盖部的一部分和所述微型管的凸缘部的一部分都插入于所述凹部；所述凹部具有将所述盖部和所述凸缘部夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使所述凹部的角部与所述容器主体部的外周面抵接的状态下闭合所述一对钳头，由此，以与所述盖部插入到所述凹部内的姿势不同的姿势来保持所述微型管。

此外，也可以是：所述微型管是所述容器主体部和所述盖部通过铰接部连结而成的压盖式的微型管，使在被所述盖部封闭的状态下保持于管架的所述微型管的所述盖部的、位于所述铰接部的相反侧的部分卡定于所述凹部，使所述一对钳头的除所述凹部以外的一部分与所述铰接部抵接，并以所述铰接部为支点将所述盖部从所述容器主体部拔出，或者，利用所述一对钳头对在所述盖部相对于所述容器主体部脱开了的状态下保持于所述管架的所述微型管进行按压，从而使所述铰接部弯曲，进而利用所述一对钳头按压所述盖部的一部分来将所述盖部压入于所述容器主体部内。

此外，也可以是：所述凹部以相互对置的方式分别形成于所述一对钳头，所述盖部和所述凸缘部以在所述盖部的厚度方向上留有规定的间隙的状态插入于各所述凹部，在对所述微型管施加振动来搅拌所述微型管内的液体的处理中，所述一对钳头以所述突起部和所述外周面之间具有间隙的状态保持所述微型管。

此外，也可以是：所述一对钳头具备四个棒状的把持部件，所述把持部件的长度为所述培养容器的在培养容器的深度方向上的外部尺寸以上，在所述一对钳头中的各个钳头上以相互平行的方式各配置有两个所述把持部件，各所述把持部件的末端存在于同一假想平面内，另外，还可以是：使所述把持部件从所述培养容器的开口侧朝向底部侧移动，从而以包围所述培养容器的外周的方式配置所述把持部件，通过闭合所述一对钳头，从而利用所述把持部件的末端来保持所述培养容器的底部的外周，并且，利用所述把持部件的比所述末端靠基端侧的外周面来保持所述培养容器的外周面。

此外，本发明的另一方式是机器人，其特征在于，该机器人具备上述机器人手。

此外，也可以是，上述机器人具备：上述机器人手；以及与所述机器人手形状相同的第二机器人手，在所述机器人手和所述第二机器人手之间交接把持对象物，从而变更所述把持对象物的抓持方法。

此外，也可以是，上述机器人具备：第一臂部，其具有至少6自由度以上的自由度，所述机器人手安装于该第一臂部；以及第二臂部，其具有至少6自由度以上的自由度，所述第二机器人手安装于该第二臂部。

发明效果