[发明专利]用于控制机器人的方法和控制装置

权利要求书

1.一种用于控制机器人(1)的方法，其中，实现机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余，其特征在于，为了实现所述冗余，使所述机器人的与姿态相关的惯性参量(m_u(Λ_v(q)))最小化，其中，预先给定所述机器人的速度使得与姿态相关的运动参量不超过边界值，在此，该运动参量包括所述惯性参量与机器人速度或机器人速度导数的幂的乘积

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性参量包括有效质量(m_u(Λ_v(q)))，有效惯性力矩(l_u(Λ_ω))和/或动能的伪矩阵(Λ_v，Λ_ω)。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述惯性参量是有效质量(m_u(Λ_v(q)))，有效惯性力矩(I_u(Λ_ω))和/或动能的伪矩阵(Λ_vΛ_w)。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述惯性参量被提前或在运行期间确定。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述惯性参量基于关节坐标(q)和/或预设方向(u)被提前或在运行期间确定。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述惯性参量用作路径规划的质量标准。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述惯性参量的斜度并沿该斜度的方向改变机器人的姿态。

8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于至少两个冗余的姿态确定所述惯性参量并选择其中具有较小惯性参量的姿态。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，对于至少一个路径点和/或空间点的至少两个冗余的姿态，确定所述惯性参量并选择其中具有较小惯性参量的姿态。

10.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将具有最小惯性参量的姿态预先设定为基准姿态。

11.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为使所述惯性参量最小化，改变机器人的一个或多个自由度。

12.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人(1)是人机协作的机器人。

13.一种用于控制机器人(1)的控制装置，具有用于实现所述机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余的冗余实现装置，其特征在于，设有用于执行如前面任一项权利要求所述的方法的装置。

14.如权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述机器人(1)是人机协作的机器人。