[发明专利]校准钻凿设备中的传感器的方法和布置

权利要求书

1.一种校准钻凿设备中的传感器的方法，所述钻凿设备设置有可移动载体（1）、框架（2）、安装成绕垂直于所述框架（2）的转动轴线转动的钻臂组件（5）、测量所述钻臂组件相对于所述框架（2）的转动角度的角度传感器、以及基于重力的倾斜度传感器，所述基于重力的倾斜度传感器被安装到所述钻臂组件（5）且与所述钻臂组件一起绕所述转动轴线（4）转动，以测量在两个互相垂直的坐标轴的方向上的倾斜度，其特征在于，

当所述钻臂组件（5）绕所述转动轴线（4）转动时，在所述钻凿设备下方的表面上将所述钻凿设备移动到所述钻凿设备稳定地保持在位的位置而没有倾斜；

将所述钻臂组件（5）绕所述转动轴线（4）转动到相对于所述框架（2）的多个不同转动角度位置；

为每个转动角度位置测量所述转动角度的数值和由所述倾斜度传感器提供的所述倾斜度值；以及

基于所测量的转动角度数值和由所述倾斜度传感器提供的所述倾斜度值确定由所述倾斜度传感器提供的数值与实际的倾斜角度的偏差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，用于校准的所述倾斜度传感器是安装在所述钻臂组件（5）的所述转动轴线（4）一端以测量所述框架（2）的倾斜度的传感器，并且用于校准的所述倾斜度传感器被安装到所述钻臂组件（5），使得当所述钻臂组件转动时，与所述钻臂组件（5）一起绕所述转动轴线（4）转动，而在其它情况下，用于校准的所述倾斜度传感器与所述钻臂组件的移动无关地保持在相对于所述转动轴线（4）的相同位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过使用所测量的角度数值并且通过使用最小二乘法计算所述倾斜度传感器的偏差值。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在校准所述倾斜度传感器之后，校准所述转动轴线（4）的转动传感器，所述钻臂组件（5）保持在相对于所述钻凿设备的相同位置并且相对于所述钻凿设备的框架（2）保持在位而不转动，同时读取所述转动传感器的转动角度的数值，并且将所述框架（2）相对于所述载体（1）绕在所述载体和框架之间的横向轴线（11）倾斜到不同倾斜角度，同时测量所述倾斜度测量装置的所述倾斜度传感器的倾斜度数值，并且基于所述转动角度和所述倾斜角度的所测量的数值计算由所述转动传感器提供的与实际的转动角度数值的转动角度偏差。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，用于校准的所述倾斜度传感器是安装到设置在所述钻臂组件（5）的端部的进给梁（6）以测量所述进给梁的倾斜度的传感器，并且所述钻臂组件（5）和所述进给梁（6）在整个校准期间保持在相对于彼此的相同位置，所述倾斜度传感器在所述钻臂组件转动时与所述钻臂组件（5）一起绕所述转动轴线（4）转动，而在其它情况下，所述倾斜度传感器保持在相对于所述转动轴线（4）的相同位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在校准过程中测量安装到所述钻凿设备的框架且在所述钻臂组件（5）的转动过程中保持与所述框架（2）静止的倾斜度传感器的倾斜度值，以测量所述框架（2）的倾斜度，并且通过所述进给梁（6）的所述倾斜度传感器确定安装到所述框架以测量所述框架（2）的倾斜度的所述倾斜度传感器的偏差。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，通过使用所测量的角度值并且通过使用最小二乘法计算所述倾斜度传感器的偏差值。

8.一种用于在钻凿设备中根据权利要求1所述的方法校准传感器的布置，所述钻凿设备设置有可移动载体（1）、框架（2）、安装成绕垂直于所述框架（2）的转动轴线转动的钻臂组件（5）、测量所述钻臂组件相对于所述框架（2）的转动角度的角度传感器、以及基于重力的倾斜度传感器，所述基于重力的倾斜度传感器被安装到所述钻臂组件（5）且与所述钻臂组件一起绕所述转动轴线（4）转动，以测量在两个互相垂直的坐标轴的方向上的倾斜度，其特征在于，

当将所述钻臂组件（5）绕所述转动轴线（4）转动到相对于所述框架（2）的多个不同的转动角度位置时，控制单元布置用以

为每个转动角度位置测量所述转动角度的数值和由所述倾斜度传感器提供的所述倾斜度值；以及

基于所测量的转动角度数值和由倾斜度传感器提供的倾斜度值计算由所述倾斜度传感器提供的数值与实际的倾斜角度的偏差。