[发明专利]生产机械

权利要求书

1.一种生产机械，具备如下功能：利用促动器使可动体移动至与加压对象物发生碰撞为止，并控制所述可动体对所述加压对象物的加压力，所述生产机械的特征在于，具备：

缓冲促动器，用于缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力；

冲击力检测单元，对所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力进行检测；

低频带信号提取单元，从所述冲击力检测单元的输出信号提取低频带的信号成分；

驱动力反馈控制单元，对所述主促动器的驱动力进行控制，以使由所述低频信号提取单元提取的低频带的信号成分与加压力指令之间的偏差变小；

高频带信号提取单元，从所述冲击力检测单元的输出信号提取高频带的信号成分；及

缓冲控制单元，基于由所述高频信号提取单元提取的高频带的信号成分来对所述缓冲促动器的驱动力进行控制，以缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力。

2.根据权利要求1所述的生产机械，其特征在于，

所述缓冲促动器及所述冲击力检测单元由一个压电元件构成。

3.一种生产机械，具备如下功能：利用促动器使可动体移动至与加压对象物发生碰撞为止，并控制所述可动体对所述加压对象物的加压力，所述生产机械的特征在于，具备：

缓冲促动器，用于缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力；

冲击力检测单元，对所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力进行检测；及

缓冲控制单元，对所述缓冲促动器的驱动力进行控制，以缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力，

所述缓冲促动器及所述冲击力检测单元分别由不同的压电元件构成，并且沿所述可动体的驱动方向以直列式设置，

在构成所述冲击力检测单元的压电元件检测出因与加压对象物发生碰撞所引起的应变的瞬间，所述缓冲控制单元对所述压电元件的驱动电压进行控制，以使构成所述缓冲促动器的压电元件向与所述应变的方向相反的方向发生变形。

4.一种生产机械，具备如下功能：利用促动器使可动体移动至与加压对象物发生碰撞为止，并控制所述可动体对所述加压对象物的加压力，所述生产机械的特征在于，具备：

缓冲促动器，用于缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力；

冲击力检测单元，对所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力进行检测；及

缓冲控制单元，对所述缓冲促动器的驱动力进行控制，以缓解所述可动体与加压对象物发生碰撞时的冲击力，

所述缓冲促动器及所述冲击力检测单元分别由不同的压电元件构成，并且在构成所述缓冲促动器的压电元件安装有配衡质量，

在构成所述冲击力检测单元的压电元件检测出因与加压对象物发生碰撞所引起的应变的瞬间，所述缓冲控制单元对构成所述缓冲促动器的压电元件的驱动电压进行控制，以使所述配衡质量向缓解冲击力的方向移动。

5.一种生产机械，具备如下功能：利用促动器使可动体移动至与加压对象物发生碰撞为止，并控制所述可动体对所述加压对象物的加压力，所述生产机械的特征在于，具备：

位置控制单元，执行基于位置指令来驱动所述促动器而对所述可动体的位置进行控制的位置控制；

加压力控制单元，执行如下的加压力控制，对所述促动器进行控制，以使所述可动体对所述加压对象物的加压力与加压力指令一致；

碰撞检测单元，对所述可动体与加压对象物发生碰撞这一情况进行检测；及

控制方式切换单元，在由所述碰撞检测单元检测出所述可动体的碰撞之前执行由所述位置控制单元进行的位置控制，在由所述碰撞检测单元检测出所述可动体的碰撞之后执行由所述驱动力控制单元进行的加压力控制。