[发明专利]用于对工业车辆提供准确定位的方法和设备

权利要求书

1.一种用于准确定位工业车辆的方法，包括：

处理来自多个传感器装置的至少一个传感器输入消息，其中所述至少一个传感器输入消息包括关于观测到的环境特征的信息；

响应于至少一个传感器输入消息确定与所述工业车辆相关联的位置测量值，其中所述多个传感器装置包括二维激光扫描器和从里程计、超声波传感器、指南针、加速度计、陀螺仪、惯性测量单元（IMU）或成像传感器中选择的至少一个其它传感器装置；以及

利用所述位置测量值更新车辆状态。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于更新的车辆状态导航所述工业车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述位置测量值还包括：响应于工业车辆移动来校正关于所述环境特征的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆位置还包括：根据每个获取时间重排列所述至少一个传感器输入消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆位置还包括：按照获取时间的顺序检查所述至少一个传感器输入消息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述位置测量值还包括：响应于触发消息，在确定位置测量值时结合车辆运动数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述车辆状态还包括：利用提取的环境特征更新位置预测。

8.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述车辆状态还包括：响应于所述至少一个传感器输入消息延迟所述更新的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：利用车辆运动数据和更新的车辆状态预测当前车辆状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆运动数据对应于在触发消息的获取时间之后的获取时间。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定与所述车辆位置相关联的不确定性。

12.一种用于对工业车辆提供准确定位的设备，包括：

与所述工业车辆和多个传感器耦合的计算机，包括：

基于环境的导航模块，用于处理来自多个传感器的至少一个传感器输入消息，其中所述至少一个传感器输入消息包括关于环境特征的信息，响应于所述至少一个传感器输入消息的每个获取时间确定与所述工业车辆相关联的位置测量值，以及利用确定的位置测量值更新车辆状态。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述基于环境的导航模块根据所述每个获取时间重排列所述至少一个传感器输入消息。

14.根据权利要求12所述的设备，其中所述基于环境的导航模块响应于工业车辆移动来校正关于所述环境特征的信息。

15.一种计算机可读存储介质，包括一个或更多个处理器可执行指令，所述指令当被至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器：

处理来自多个传感器装置的至少一个传感器输入消息，其中所述至少一个传感器输入消息包括关于环境特征的信息；

响应于所述至少一个传感器输入消息的每个获取时间确定与所述工业车辆相关联的位置测量值；以及

根据所述获取时间重排列所述至少一个传感器输入消息，响应于工业车辆移动来校正关于所述环境特征的信息，根据所述每个获取时间将所述至少一个传感器输入消息存储在队列中，按照获取时间的顺序检查所述至少一个传感器输入消息，或者响应于触发消息，在确定所述位置测量值时结合车辆运动数据。