[发明专利]行驶辅助装置以及行驶辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及行驶辅助装置以及行驶辅助方法。

背景技术

以往，已知一种通过检测本车辆周边的三维物体来进行行驶辅助的行驶辅助装置。作为这种行驶辅助装置，例如对按时间序列从摄像单元输出的摄像图像进行处理来检测三维物体。

例如在专利文献1中公开了一种能够实现三维物体的感测的障碍物感测装置。该障碍物感测装置具备：真实摄像头，其拍摄车辆的周围；以及障碍物感测单元，其使用从真实摄像头输入的车辆周围图像来感测三维物体。该障碍物感测单元将来自真实摄像头的车辆周围图像进行视点变换，使用与时间上不同的两个鸟瞰图图像的差分相当的差分图像来感测三维物体。

专利文献1：日本特开2008-227646号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，如专利文献1所公开的方法那样，在使用时间上不同的两个鸟瞰图图像的差分来感测三维物体的情况下，当车辆转弯时，例如车辆的运行状态变化作为噪声包含于差分图像，因此有可能将路面上的显示物误识别为三维物体，导致检测精度的下降。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是抑制由车辆的转弯状态引起的三维物体的检测精度的下降。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的转弯状态检测单元检测本车辆的转弯状态。而且，在通过转弯状态检测单元检测出本车辆为转弯状态的情况下，感测区域变更单元基于本车辆的转弯状态来改变感测区域相对于本车辆的位置或者感测区域的形状或面积。

发明的效果

根据本发明，在本车辆为转弯状态的情况下，为了防止三维物体误识别，基于本车辆的转弯状态来改变感测区域相对于本车辆的位置或者感测区域的形状或面积，由此能够去除容易发生三维物体误识别的区域来对三维物体进行识别，因此能够抑制三维物体误识别。由此，能够抑制由本车辆的转弯状态引起的三维物体的检测精度的下降。

附图说明

图1是示意性地表示行驶辅助装置的结构的说明图。

图2是功能性地表示第一实施方式所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。

图3是表示由行驶辅助装置进行的一系列动作过程的流程图。

图4是表示步骤6中的三维物体检测的详细过程的流程图。

图5是感测区域Ra、Rb的说明图。

图6是在转弯状态下变更了形态的状态的感测区域Raa、Rba的说明图。

图7是在转弯状态下不变更形态的状态的感测区域Ra、Rb的说明图。

图8是在转弯状态下变更了形态的状态的感测区域Rab、Rbb的说明图。

图9是在转弯状态下变更了形态的状态的感测区域Rac、Rbc的说明图。

图10是功能性地表示第四实施方式所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。

图11是表示环形道路(roundabout)中的感测区域Raa、Rba的一例的图(其一)。

图12是表示环形道路中的感测区域Raa、Rba的一例的图(其二)。

图13是表示将感测区域Raa、Rba恢复为初始状态的速度与方向盘的回转量的关系的一例的图。

图14是用于说明方向盘的回转量的检测方法的图。

图15是用于说明在转弯状态下变更感测区域的另一例的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

图1是示意性地表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置的结构的说明图。该行驶辅助装置是对相对于车辆(本车辆)从后方接近的后续车辆进行检测的装置，以控制器10为主体来构成。

控制器10承担着统一控制系统整体的功能，例如能够使用以CPU、ROM、RAM、I/O接口为主体而结构的微计算机。控制器10按照存储在ROM中的控制程序来进行行驶辅助所需的各种运算。对该控制器10输入来自摄像头1、车轮速度传感器2、转向角传感器3的信息。

摄像头1例如以距路面的高度为h、摄像头高度的水平面与摄像头中心所成的角(俯角)为θ的姿势配置在本车辆Ca的后部，在该摄像头1中内置有图像传感器(例如CCD或者CMOS传感器等)。如图1所示，摄像头1周期性地拍摄包括后述的规定的感测区域的景色，由此按时间序列输出摄像图像(摄像单元)。