[发明专利]电机控制装置以及使用该电机控制装置的作业机械

权利要求书

1.一种电机控制装置，具有控制部，该控制部以使电流指令值与电流检测值一致的方式控制向所述电机供给的电流，其中，该电流指令值根据针对电机的转矩指令值求出，该电流检测值针对经由功率变换器向所述电机供给的电流，所述电机控制装置的特征在于，

所述控制部推定所述电机输出的转矩，并以使所推定的所述电机的转矩推定值与所述转矩指令值一致的方式控制向所述电机供给的电流。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述控制部具有：

转矩推定运算部，推定所述电机输出的转矩；

电压矢量运算部，基于d轴以及q轴电流指令值、d轴以及q轴电流检测值、速度推定值、和电机常数的设定值，来计算d轴以及q轴电压指令值；

相位误差推定运算部，基于该电压矢量运算部输出的d轴以及q轴电压指令值、所述速度推定值、所述d轴以及q轴电流检测值、和所述电机常数的设定值，来输出作为所述电机的旋转相位的推定值与所述电机的旋转相位值之间的偏差的相位误差的推定值、即相位误差推定值；

相位误差指令运算部，根据所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值与所述转矩指令值之间的偏差，来计算相位误差的指令值；和

速度推定运算部，以使所述相位误差推定运算部输出的相位误差推定值，与所述相位误差指令运算部输出的相位误差的指令值一致的方式，输出所述速度推定值。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，所述转矩推定运算部从第一功率信号减去第二功率信号得出减法值，并对使该减法值除以所述速度推定值所得的结果乘以常数来进行计算，其中，

所述第一功率信号为，将所述d轴电压指令值与所述d轴电流检测值之间的乘法值、和所述q轴电压指令值与所述q轴电流检测值之间的乘法值相加而得到，

所述第二功率信号为，对将d轴以及q轴电流检测值分别乘方后相加所得的值乘以所述电机的电阻值而得到。

4.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于，所述相位误差推定运算部对所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值与所述转矩指令值之间的偏差，乘以积分增益并进行积分运算，而计算所述相位误差的指令值。

5.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，所述转矩推定运算部从第一功率信号减去第二功率信号得出减法值，并对使该减法值除以所述速度推定值所得的结果乘以常数来进行计算，其中，

所述第一功率信号为，将针对所述功率变换器的3相的电压指令值和3相的电流检测值，按3相的每一相分别地相乘，并将这些乘法值相加而得到，

所述第二功率信号为，对将所述3相的电流检测值按每一相乘方后相加所得的值乘以所述电机的电阻值而得到。

6.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，所述转矩推定运算部从第一功率信号减去第二功率信号得出减法值，并对使该减法值除以所述速度推定值所得的结果乘以常数来进行计算，其中，

所述第一功率信号为，对将所述功率变换器的直流电压与直流电流相乘所得的结果乘以常数而得到，

所述第二功率信号为，对将所述d轴以及q轴电流检测值分别乘方后相加所得的值乘以所述电机的电阻值而得到。

7.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述控制部具有：

转矩推定运算部，推定所述电机输出的转矩；

电压矢量运算部，基于d轴以及q轴电流指令值、d轴以及q轴电流检测值、速度推定值、和电机常数的设定值，来计算d轴以及q轴电压指令值；

q轴电感修正运算部，根据所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值和所述转矩指令值之间的偏差，计算q轴电感的修正值；

相位误差推定运算部，基于所述电压矢量运算部输出的d轴以及q轴电压指令值、所述速度推定值、所述d轴以及q轴电流检测值、所述电机常数的设定值、和所述q轴电感的修正值，来输出作为所述电机的旋转相位的推定值与所述电机的旋转相位值之间的偏差的相位误差的推定值、即相位误差推定值；和

速度推定运算部，以使所述相位误差指令运算部输出的相位误差的指令值为零的方式，输出所述速度推定值。

8.根据权利要求7所述的电机控制装置，其特征在于，所述q轴电感修正运算部对所述转矩推定运算部推定的所述转矩推定值与所述转矩指令值之间的偏差，乘以积分增益并进行积分运算，而计算所述q轴电感修正值。