[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理装置及图像处理方法。

背景技术

过去曾经提出了如下的技术：对于利用立体光学系统拍摄的两张图像，针对每个微小区域检索摄入了同一对象物的部分，计算对应位置的错位量，并应用三角测量法，由此计算出距对象物的距离。

例如，在专利文献1记载的灰度校正装置中，针对两张图像按照各图像的每个小区域计算街区距离并求出彼此的相关性，由此进行用于确定对应的小区域的立体匹配。并且，该灰度校正装置通过取得将距对象物的远近信息数值化而得到的三维图像信息（距离通信）来进行测距，其中，该远近信息是根据按照距对象物的距离而产生的像素的偏差（=视差）而得到的。

另外，专利文献2记载的摄像装置将利用多个摄像机拍摄的影像进行合成，并在显示单元显示多视点影像以及从车辆信息俯瞰得到的影像（单视点影像），其中，所述多个摄像机包括具有大致180度的摄影范围的超广角摄像机。因此，在该摄像装置中，驾驶员能够确认车辆周边的状况。

另外，专利文献3记载的摄像装置在位置检测装置中对左右的图像数据进行畸变校正后，测定距被光照射的点的距离，其中，所述位置检测装置具有从由立体图像输入单元取得的一对图像中检测测定对象物的位置的单元。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-234701号公报（第0009段～第0015段）

专利文献2：日本特开2005－236493号公报（第0014段～第0027段）

专利文献3：日本特开2008－164338号公报（第0014段～第0026段）

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1记载的灰度校正装置以在行驶中得到距前方车辆的距离信息为目的，因而在该灰度校正装置中，不需要能够拍摄车辆周边的广角镜头，因此使用不需要考虑镜头畸变（失真）的标准视场角镜头。另一方面，专利文献2记载的摄像装置以通过在显示单元显示车辆周边的影像来协助驾驶员的驾驶为目的，因而在该摄像装置中需要使用能够拍摄更广范围区域的广角镜头。

但是，为了同时实现专利文献1的目的即距前方对象物的距离测定、和专利文献2的目的即对车辆周边的目视确认性的支援，如果在车辆中分别搭载专利文献1记载的灰度校正装置和专利文献2记载的摄像装置，则使用的摄像机的个数增加，存在不仅设置场所不足而且成本增大的问题。

另外，在专利文献3中，考虑广角镜头具有的畸变像差，对左右的图像数据进行畸变校正。但是，车辆行驶时的前方车辆间距离测定要求即时处理，因而存在畸变校正花费时间的问题。另外，在根据畸变校正后的图像进行匹配处理的情况下，根据畸变校正处理的精度不同，存在立体图像中的对象物的形状成为异形、匹配处理的精度下降的可能性。

本发明正是为了解决上述现有技术的问题而提出的，其目的在于，能够在使用广角镜头的同一摄像装置中实现车辆周边的目视确认和对对象物的测距。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的图像处理装置的特征在于，该图像处理装置具有：多个摄像部，其具有广角镜头，用于拍摄至少一部分范围重叠的图像；车速检测部，其检测本车辆的速度；测距部，其根据由所述多个摄像部拍摄的多个图像，计算从所述本车辆到由该多个摄像部拍摄到的对象物的距离；以及目视确认用图像生成部，其根据由所述多个摄像部拍摄到的多个图像，生成用于确认所述本车辆附近的状况的目视确认用图像，所述测距部具有像素区域确定部，该像素区域确定部针对所述多个摄像部分别确定在所述多个摄像部各自的拍摄中能够使用的所有像素中、与从所述多个摄像部分别输出的图像对应的像素区域的尺寸及位置，所述像素区域确定部在由所述车速检测部检测出的速度越快时越减小所述像素区域的尺寸。

发明效果

根据本发明的一个方式，能够在使用广角镜头的同一个摄像装置中实现车辆周边的目视确认和对对象物的测距。

附图说明

图1是概略地示出实施方式的图像处理装置的结构的框图。

图2是概略地示出摄像部的结构的框图。

图3是示出立体摄像机和对象物之间的二维位置关系的图。

图4是示出在测距模式中能够测定距对象物的距离的区域的图。

图5是示出在目视确认模式时提供给信息传递部的目视确认用图像的一例的概略图。

图6的（A）和（B）是示出在测距模式时由第1摄像部和第2摄像部拍摄的摄像图像的概略图。