[发明专利]用于环境表示的方法

权利要求书

1.一种用于环境表示的方法，其中分别拍摄环境（U）的两个图像并且借助立体图像处理获得视差图，

其特征在于，在所述视差图中通过如下方式识别出无障碍的自由空间（F）：使视差图的每个像点根据相应像点的视差值或者被分派给无障碍的地面（B）或者被分派给多个显示组（S₁¹至S_n^u）之一，其中相同宽度的显示组（S₁¹至S_n^u）由与图像平面距离相同或相近的像点形成，其中借助一个显示组（S₁¹至S_n^u）或多个显示组（S₁¹至S_n^u）使所述环境（U）中位于自由空间（F）外的目标（O1至Ok）被模型化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果在视差图的一个间隙中在不同平面（E1至E3）内示出多个目标（O1至Ok），则在视差图的该一个间隙中使多个显示组（S₁¹至S_n^u）叠置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为显示组（S₁¹至S_n^u）的边界相应地确定出侧边界、下边界和上边界。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，显示组（S₁¹至S_n^u）的边界借助于能量函数的数学优化由像点的视差值来确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用二次能量函数。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，使用动态编程进行数学优化，其中在所述动态编程中相互独立地确定相邻的间隙。

7.根据权利要求3至6之一所述的方法，其特征在于，在确定显示组（S₁¹至S_nu）的边界时考虑相应像点的运动信息、灰度值信息和/或颜色信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，依次获得多个视差图并对所述多个视差图进行处理，其中通过对相应像点的光流进行积分而由相继的视差图中的变化获得运动信息并将所述运动信息分派给每个显示组（S₁¹至S_n^u）作为运动向量。

9.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定出显示组（S₁¹至S_n^u）与一个或多个目标（O1至Ok）的对应关系，给显示组（S₁¹至S_n^u）设置关于其对应关系的信息。

10.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，基于显示组（S₁¹至S_n^u）生成供拍摄图像的图像获取单元所在的车辆中的驾驶员辅助系统使用的信息。