[发明专利]控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种控制方法，其对进行周期性运动的控制对象的间隙进行补偿并且进行该控制对象的位置控制，

所述控制方法具备：

最终位置指令信号生成步骤，将补偿所述间隙的间隙量信号移位后与指示所述控制对象的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号；和

位置控制步骤，基于在所述最终位置指令信号生成步骤生成的最终位置指令信号进行所述控制对象的位置控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述最终位置指令信号生成步骤具有：

位置指令信号生成步骤，生成所述位置指令信号；

控制方向检测步骤，基于在所述位置指令信号生成步骤生成的位置指令信号来检测所述控制对象的控制方向；

间隙量计算步骤，根据在所述控制方向检测步骤检测出的控制方向，生成用于补偿所述控制对象的间隙量的间隙量信号；

延迟时间计算步骤，生成使在所述间隙量计算步骤生成的间隙量信号相对于所述位置指令信号延迟了规定延迟时间的间隙校正信号；和

信号相加步骤，将在所述延迟时间计算步骤生成的间隙校正信号与所述位置指令信号相加来生成最终位置指令信号，

所述位置控制步骤基于在所述信号相加步骤生成的最终位置指令信号，对所述控制对象的位置进行控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

将由周期信号构成的位置指令信号的周期的一半以下的时间作为在所述延迟时间计算步骤中使用的规定延迟时间。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

预先求取基于由周期信号构成的位置指令信号进行了驱动的所述控制对象的实际输出，并求取所述位置指令信号与所述实际输出的相位差，将所求取的相位差作为延迟时间计算步骤所使用的规定延迟时间。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

预先准备对控制对象进行了模型化的控制模型，

求取将由周期信号构成的位置指令信号输入到控制模型时的模型输出，并求取所述位置指令信号与模型输出的相位差，将所求取的相位差作为延迟时间计算步骤所使用的规定延迟时间。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

预先求取基于由阶跃信号构成的位置指令信号进行了驱动的所述控制对象的实际输出，并求取基于所述实际输出成为位置指令信号所指示的位置为止的响应时间的时间常数，将所述时间常数作为延迟时间计算步骤所使用的规定延迟时间。

7.一种控制装置，其对进行周期性运动的控制对象的间隙进行补偿并且进行该控制对象的位置控制，

所述控制装置具备控制部，该控制部将补偿所述间隙的间隙量信号移位后与指示所述控制对象的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行所述控制对象的位置控制。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部具有：

位置指令信号生成部，其生成所述位置指令信号；

控制方向检测部，其基于由所述位置指令信号生成部生成的位置指令信号来检测所述控制对象的控制方向；

间隙量计算部，其根据所述控制方向检测部所检测出的控制方向，生成用于补偿所述控制对象的间隙量的间隙量信号；

延迟时间计算部，其生成使由所述间隙量计算部生成的间隙量信号相对于所述位置指令信号延迟了规定延迟时间的间隙校正信号；

信号相加部，其将由所述延迟时间计算部生成的间隙校正信号与所述位置指令信号相加来生成最终位置指令信号；和

位置控制部，其基于由所述信号相加部生成的最终位置指令信号，对所述控制对象的位置进行控制。