[发明专利]自动头部护理系统及自动头部护理方法

权利要求书

1.一种自动头部护理系统，具备：

利用头部支承部对人的头部进行支承并收容的盆构件；

隔着所述头部支承部分别配置在左右两侧的一对支承轴；

能够以所述支承轴为中心进行转动的一对臂转动轴；

能够以所述支承轴为中心沿由所述头部支承部支承的头部的前后方向进行摆动转动，并且能够以所述臂转动轴为中心向接近或离开所述头部的方向进行转动的一对臂；

分别设置在所述一对臂上的多个触头；

检测所述触头的按压力的压力传感器；

控制所述一对臂的驱动来进行由所述头部支承部支承的头部的护理的控制部，

所述控制部具有：

作为向所述盆构件内插入所述头部的准备动作，对至少一方的所述臂将以所述支承轴为中心的摆动转动的角度位置控制成所述臂沿着大致水平方向配置的水平位置的头部插入准备部；

在对执行了所述准备动作的臂用所述压力传感器检测出的按压力达到第一压力时，确认所述头部插入到所述盆构件内的头部插入确认部。

2.根据权利要求1所述的自动头部护理系统，其中，

所述控制部具有模拟弹力形成部，该模拟弹力形成部在对执行了所述准备动作的臂用所述压力传感器检测出的按压力达到第一压力时，作为对所述臂赋予模拟的弹性的弹力形成动作，以将所述按压力维持成第一压力的方式控制所述臂的转动。

3.根据权利要求1或2所述的自动头部护理系统，其中，

所述控制部具有：

简易扫描部，其在由所述头部插入确认部确认了所述头部的插入之后，作为简易扫描动作，检测由所述压力传感器检测的按压力成为第二压力时的所述摆动转动的角度位置；

头部高度调整控制部，其为了减少在所述简易扫描动作中检测出的角度位置处的按压角度的偏移量，对所述头部的高度进行调整或告知进行所述头部的高度调整。

4.根据权利要求3所述的自动头部护理系统，其中，

所述控制部具有头部支承控制部，该头部支承控制部在所述头部的高度调整时，作为支承所述头部的头部支承动作，对至少一方的所述臂在能够由所述臂从下侧支承所述头部的位置处控制所述摆动转动的角度位置。

5.根据权利要求4所述的自动头部护理系统，其中，

所述控制部具有上下移动追随控制部，该上下移动追随控制部在所述头部的高度调整时，对执行了所述头部支承动作的臂以与所述头部的上下移动匹配地使所述多个触头上下移动的方式控制所述臂的转动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动头部护理系统，其中，

所述控制部具有水平移动追随控制部，该水平移动追随控制部在所述准备动作完成了的状态下，在所述头部相对于所述盆构件大致水平地移动时，以使执行了所述头部支承动作的臂的所述多个触头水平移动的方式控制所述摆动转动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动头部护理系统，其中，

还具备向所述头部供给水或热水的供水部、向所述头部供给清洗液的清洗液供给部、向所述头部供给护理液的护理液供给部，

所述控制部将水、热水、清洗液或护理液向所述头部供给，并且控制所述一对臂的驱动来进行由所述头部支承部支承的头部的清洗。

8.一种自动头部护理方法，在将插入到盆构件的人的头部用头部支承部支承并收容之后，使一对臂以隔着所述头部支承部分别配置在左右两侧的一对支承轴为中心沿所述头部的前后方向进行摆动转动，并且使这一对臂以沿着与所述支承轴大致呈直角的方向延伸的臂转动轴为中心而向接近或离开所述头部的方向进行转动，由此利用分别设于所述一对臂的多个触头来进行所述头部的护理，

在所述自动头部护理方法中，

对至少一方的所述臂将以所述支承轴为中心的摆动转动的角度位置控制成所述臂沿着大致水平方向配置的水平位置，之后，

在对沿着大致水平方向配置的所述臂用压力传感器检测出的所述触头的按压力达到第一压力时，确认所述头部插入到所述盆构件内。

9.根据权利要求8所述的自动头部护理方法，其中，

在对沿着大致水平方向配置的所述臂用所述压力传感器检测出的按压力达到第一压力时，作为对所述臂赋予模拟的弹性的弹力形成动作，以将所述按压力维持成第一压力的方式控制所述臂的转动。