[发明专利]立体内窥镜装置

权利要求书

1.一种立体内窥镜装置，该立体内窥镜装置包括：

两个图像拍摄元件，这两个图像拍摄元件彼此分开；

角度改变机构，该角度改变机构改变所述图像拍摄元件的光轴之间的相对角度；

距离传感器，该距离传感器检测从所述图像拍摄元件到被检体的距离；以及

控制器，该控制器基于由所述距离传感器检测到的距离来控制所述角度改变机构，

其中，所述控制器包括存储部，该存储部存储使所述距离与表示所述相对角度的信息彼此对应的映射，并且基于所述映射，控制所述角度改变机构，以实现与所述距离传感器检测到的距离对应的信息中表示的相对角度，

所述角度改变机构包括：一对枢转构件，该枢转构件以能够绕沿与插入部的长度轴交叉的方向延伸的轴线枢转的方式附接到所述插入部的远端；以及驱动部，该驱动部使所述枢转构件枢转，并且

其中，所述图像拍摄元件分别附接到所述枢转构件，

所述驱动部使所述一对枢转构件在闭合位置与打开位置之间枢转，其中，在所述闭合位置处，所述枢转构件朝向彼此进行了移动而沿着所述插入部的长度轴延伸，在所述打开位置处，所述枢转构件彼此远离地进行了移动而沿与所述插入部的纵向交叉的方向延伸。

2.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述控制器控制所述角度改变机构，使得所述图像拍摄元件的光轴的交叉点与所述被检体的表面一致。

3.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述映射中彼此对应的所述距离和表示所述相对角度的所述信息具有所述相对角度相对于所述距离连续变化的关系。

4.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述映射中彼此对应的所述距离和表示所述相对角度的所述信息具有所述相对角度相对于所述距离阶跃地变化的关系。

5.根据权利要求4所述的立体内窥镜装置，其中，所述映射中彼此对应的所述距离和表示所述相对角度的所述信息具有这样的关系：使得所述相对角度在所述距离沿增大方向变化的情况与所述距离沿减小方向变化的情况之间，相对于不同的距离而变化。

6.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述控制器包括所述距离与所述信息之间的对应关系不同的多个映射，并且

其中，所述立体内窥镜装置还包括映射选择部，该映射选择部由观察者用于选择所述映射中的任意一个映射。

7.根据权利要求6所述的立体内窥镜装置，其中，所述距离最小时所述多个映射表示不同的相对角度。

8.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述驱动部使所述枢转构件彼此独立地枢转。

9.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述角度改变机构还包括元件枢转机构，该元件枢转机构使所述图像拍摄元件在所述枢转构件的枢转平面内相对于所述枢转构件枢转。

10.根据权利要求9所述的立体内窥镜装置，所述立体内窥镜装置还包括距离调节机构，该距离调节机构改变所述图像拍摄元件之间的距离。

11.根据权利要求10所述的立体内窥镜装置，所述立体内窥镜装置还包括立体图像生成部，该立体图像生成部基于利用所述距离调节机构改变所述图像拍摄元件之间的距离而在不同距离下获取的多个图像，生成立体图像。

12.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，所述立体内窥镜装置还包括闭合位置距离传感器，该闭合位置距离传感器在所述枢转构件被置于闭合位置时，检测从所述枢转构件的远端到所述被检体的距离。

13.根据权利要求1所述的立体内窥镜装置，其中，所述插入部包括CO₂传感器，该CO₂传感器被设置为比所述枢转构件更靠近所述插入部的基端。