[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其基于动作检测信号和动作指令，按照使控制对象的动作位置或动作速度追踪于所述动作指令的方式，生成驱动力指令，其中，该动作检测信号表示检测出的所述控制对象的动作位置或动作速度，该动作指令作为与所述控制对象的动作位置或动作速度对应的目标值而由上游装置赋予，该驱动力指令是赋予给电动机的用于产生该驱动力的指令，该电动机对所述控制对象的机械系统进行驱动，

该伺服控制装置的特征在于，具有：

参考模型部，其基于所述动作指令，计算模型动作信号并计算模型驱动力，该模型动作信号表示假想的所述控制对象的模型以规定的特性追踪于该动作指令的模型动作位置或模型动作速度，该模型驱动力是假想的所述控制对象的模型按照该计算出的模型动作信号进行动作所需的驱动力；

可变补偿运算部，其将控制偏差的1阶微分值乘以作为第2控制增益的1次控制增益而得到的值、和所述控制偏差的2阶微分值乘以作为第3控制增益的2次控制增益而得到的值的其中之一或这两个值，与所述控制偏差乘以作为第1控制增益的0次控制增益而得到的值相加，计算可变补偿信号并输出，其中，所述控制偏差是所述模型动作信号和所述动作检测信号之间的偏差；

增益变更部，其在所述控制对象的动作过程中，基于所述模型动作信号、所述动作检测信号和所述驱动力指令中的至少一项，对所述可变补偿运算部进行所述可变补偿信号的运算中所使用的所述1次控制增益和所述2次控制增益的其中之一或这两个值进行变更，并反映在所述可变补偿信号的运算中；

积分补偿器，其对所述可变补偿信号进行积分；以及

加法器，其将所述积分补偿器的输出与所述模型驱动力相加，作为所述驱动力指令而输出。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述增益变更部基于所述模型动作信号和所述动作检测信号之间的偏差即控制偏差，对所述控制增益的值进行变更。

3.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

在所述模型动作信号以及所述动作检测信号均是所述动作位置的信号，且所述控制偏差是位置偏差的情况下，

所述增益变更部对所述2次控制增益的值进行变更，

在所述可变补偿信号的计算中使用所述2次控制增益的情况下，所述可变补偿运算部使用由所述增益变更部对值进行变更后的所述2次控制增益。

4.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

在所述模型动作信号以及所述动作检测信号均是所述动作位置的信号，且所述控制偏差是位置偏差的情况下，

所述可变补偿运算部将所述控制偏差的1阶微分值乘以1次控制增益而得到的值和所述控制偏差的2阶微分值乘以2次控制增益而得到的值，与所述控制偏差乘以0次控制增益而得到的值相加，生成所述可变补偿信号，

所述增益变更部基于将所述2次控制增益除以所述控制对象的惯性值而得到的值，对所述可变补偿运算部进行所述可变补偿值的运算时使用的所述0次、所述1次及所述2次控制增益中的至少一个控制增益的值进行变更。