[发明专利]导管系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其包括：

具有主腔和机械系统的导管，其中所述医疗系统被连接以控制所述导管的可操控远侧末端的姿势，所述姿势包括所述导管的所述可操控远侧末端的位置和取向；

传感器系统，其被耦合到所述导管以产生与所述导管关联的测量信号；和

控制系统，其被耦合到所述传感器系统以接收所述测量信号，并且被耦合到所述机械系统以控制所述导管，其中所述控制系统可操作用于当成像设备部署在所述主腔内用于获取图像并且将获取的图像提供给操作员接口时，识别所述远侧末端的期望工作配置，其中所述期望工作配置包括所述导管的所述远侧末端的期望姿势，所述期望姿势包括所述远侧末端的期望位置和期望取向，并且所述控制系统被进一步可操作用于当所述成像设备已经从所述导管移除时，从所述传感器系统产生的测量信号接收关于所述远侧末端的取向信息，并且当所述成像设备已从所述导管移除并且医疗探测器部署在所述主腔内时，将所述导管的所述远侧末端保持在或返回到所述期望工作配置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述导管的远侧区段具有小于3mm的宽度。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述取向信息由所述传感器系统产生，并且包括所述远侧末端的至少一个取向角。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统可操作在多个模式中，用于将所述导管保持在或返回到所述期望工作配置。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述多个模式包括位置模式，在所述位置模式中所述控制系统操作所述机械系统以将所述远侧末端保持在或返回到目标位置。

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述多个模式包括取向模式，在所述取向模式中所述控制系统操作所述机械系统以将所述远侧末端保持在或返回到目标取向。

7.根据权利要求4所述的系统，其中所述多个模式包括目标模式，在所述目标模式中所述控制系统操作所述机械系统以控制所述远侧末端的位置和取向的组合，从而将所述远侧末端指向目标位置。

8.根据权利要求4所述的系统，其中所述多个模式包括目标轴向模式，在所述目标轴向模式中所述控制系统操作所述机械系统以控制所述远侧末端的位置和取向的组合，使得所述远侧末端维持在目标线上或返回到目标线。

9.根据权利要求4所述的系统，

其中所述控制系统包括选择模块，所述选择模块可操作用于选择并激活所述多个模式中的一个。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述选择模块可操作用于响应于允许操作员选择期望操作模式的用户输入设备，选择并激活所述多个模式中的一个。

11.根据权利要求9所述的系统，其中所述选择模块可操作用于基于部署的医疗探测器的类型来选择并激活所述多个模式中的一个。

12.根据权利要求1所述的医疗系统，还包括所述传感器系统的传感器，所述传感器系统的传感器被配置成测量所述远侧末端的所述姿势。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述控制系统和所述传感器形成用于监测所述远侧末端并操作所述导管的所述机械系统的闭环系统。

14.根据权利要求1所述的系统，还包括从所述导管中可移除的所述成像设备，其中当所述成像设备部署在所述导管中时，所述成像设备填充所述主腔。

15.一种维持导管的期望工作配置的方法，所述方法包括：

当通过耦合到所述导管的传感器系统识别所述导管的可操控远侧末端的所述期望工作配置时，使用部署在所述导管中的成像设备，所述成像设备被配置成获得图像并且将获得的图像提供给操作员接口，其中所述远侧末端的所述工作配置包括所述远侧末端的期望姿势；

从所述导管中移除所述成像设备；

部署医疗探测器以代替移除的所述成像设备；

当所述成像设备被移除时，通过控制系统从传感器系统接收关于所述远侧末端的位置或取向信息；并且

当医疗探测器被部署在所述导管内以代替所述成像设备时，致动所述导管以维持或返回到所述远侧末端的所述期望工作配置。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括当所述成像设备从所述导管中移除时，使用所述医疗探测器以执行医疗任务。