[发明专利]进行形状测量的系统、方法和媒体

权利要求书

1.一种进行形状测量的系统，其特征在于，其包括：

投影仪，用于向景象投射多个照明图案，其中，每个所述照明图案都具有表示用于产生照明图案的对应频率，各所述照明图案在不同时间段被投射到所述景象上，三个不同照明图案中的每一个的对应频率是第一指定频率，只有一个或两个不同照明图案中的每一个的对应频率是第二指定频率；

摄像头，用于检测多个检测图像，所述景象的所述多个检测图像中的每一个在所述各时间段被检测到；以及

硬件处理器，被设置用于：

确定所述多个照明图案的第一频率和第二频率，该第一频率和第二频率解决约束F维优化问题：

其中Ω是包括第一频率和第二频率的一组频率，

F是Ω中频率的总数，

f是Ω中标号为1至F的频率的标号，

d_pq是与具有N个纵列的投影仪的不同纵列对应的向量之间的距离，

p是正确的投影仪纵列，

q是计算出的投影仪纵列，

ω_f表示Ω中的频率，

ω_m表示Ω的平均频率，以及

δ是频带宽度；

使所述投影仪投射所述多个照明图案；

接收所述多个检测图像；以及

基于所述多个检测图像测量所述景象中物体的形状。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件处理器还被设置用于通过测量不同频率照明图案的反射光的振幅并选择与一小范围振幅对应的频率来确定所述多个照明图案的指定频率。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述小范围振幅彼此相差1％。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述小范围振幅彼此相差5％。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述小范围振幅彼此相差10％。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件处理器还被设置用于：

确定多个与所述景象相关的光传送特征；

并根据所述多个光传送特征确定空间频率。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件处理器还设置用于确定各正弦曲线图案的参数，以使所述多个检测图像的全局光照和散焦效应保持不变。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件处理器还被设置用于通过Gushov-Solodkin(G-S)算法执行相位展开。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个照明图案的各所述指定频率均高于10Hz。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个照明图案的各所述指定频率均高于30Hz。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个照明图案的各所述指定频率均高于60Hz。