[发明专利]用于使用雷达-光学成像融合来创建地图的方法和系统

权利要求书

1.一种使用雷达扫描和光学成像的组合来对空间中的物体进行绘图的方法，包括：

提供测量车辆，所述测量车辆具有附接到所述测量车辆的雷达系统和光学图像获取系统；

使所述雷达系统的视场与所述光学图像获取系统的视场对准；

使用所述雷达系统来获得所述空间的至少一个雷达扫描；

在使用所述雷达系统来获得所述空间的所述至少一个雷达扫描的同时，使用所述光学图像获取系统来获得所述空间的至少一个图像；

至少部分基于所述至少一个雷达扫描和所述至少一个图像来产生包括位于所述空间中的物体的所述空间的三维数字呈现；以及

将所述空间的三维数字呈现存储到存储器中，

其中，组合所述空间的所述至少一个雷达扫描和所述空间的所述至少一个图像，使得以精确的建筑物位置来产生所述空间的地图。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

从所述空间的所述图像和所述空间的所述雷达扫描的至少其中之一识别数据，所述数据与当获得所述空间的所述雷达扫描和所述空间的所述图像时正在运动的所述空间中的运动物体相关联，并且

其中产生所述空间的三维数字呈现包括去除与所述运动物体相关联的数据，以使得所述运动物体的数字呈现不包括在所述空间的三维数字呈现中。

3.如权利要求1所述的方法，还包括识别所述空间中的物体以及识别所述物体的特征。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述物体是建筑物，并且所述方法还包括使用所述至少一个雷达扫描来识别所述建筑物的轮廓。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述轮廓包括所述建筑物的覆盖区。

6.如权利要求4所述的方法，还包括估计所述建筑物的高度。

7.如权利要求3所述的方法，其中，所述物体是建筑物，并且所述方法还包括：

显示所述空间的三维数字呈现的至少一部分，所述三维数字呈现的所显示的部分包括所述建筑物；以及

在所述建筑物的数字呈现的外部上叠加广告，其中所叠加的广告不出现在所述至少一个图像中的所述建筑物的外部上。

8.如权利要求1所述的方法，还包括在导航系统上显示所述空间的三维数字呈现的至少一部分。

9.如权利要求1所述的方法，其中，提供具有附接到测量车辆的雷达系统和图像获取系统的测量车辆还包括提供具有附接到测量车辆的雷达系统、图像获取系统和GPS单元的测量车辆。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

显示所储存的所述空间的三维数字呈现的至少一部分，其中所显示的部分包括建筑物；以及

在所述建筑物的数字呈现的外部上叠加特征，其中所叠加的特征不出现在所述至少一个图像中的所述建筑物的外部上。

11.一种使用雷达扫描和光学成像的组合来对空间中的物体进行绘图的系统，包括：

测量车辆，其具有附接到所述测量车辆的雷达系统和光学图像获取系统，所述雷达系统的视场与所述光学图像获取系统的视场对准；

控制器，其与所述雷达系统和所述光学图像获取系统通信，所述控制器被配置成：

使用所述雷达系统来获得所述空间的至少一个雷达扫描；

在使用所述雷达系统来获得所述空间的所述至少一个雷达扫描的同时，使用所述光学图像获取系统来获得所述空间的至少一个图像；

至少部分基于所述至少一个雷达扫描和所述至少一个图像来产生所述空间的三维数字呈现；以及

将所述空间的三维数字呈现存储到存储器中，

其中，组合所述空间的所述至少一个雷达扫描和所述空间的所述至少一个图像，使得以精确的建筑物位置来产生所述空间的地图。