[发明专利]具有整体的手术刀刀片的外科手术器械

说明书

本申请要求2011年10月26日提交的美国临时申请No.61/551,876的利益，该申请整体并入本文以供参考。

背景技术

微创外科手术技术旨在减少诊断或外科手术程序期间损伤的外部组织的量，从而减少病人恢复时间、不舒服和有害的副作用。因此，利用微创外科手术技术可以显著地缩短用于标准外科手术的平均住院时间。另外，利用微创外科手术也可以减少病人恢复时间、病人不舒服、外科手术副作用和旷工时间。

微创外科手术的常见形式是内窥镜检查，而内窥镜检查的常见形式是腹腔镜检查，其是在腹腔内的微创检查和外科手术。在标准的腹腔镜检查外科手术中，病人的腹部吹入气体，并且套管套筒穿过小的(大约二分之一英寸或更小)切口，以提供用于腹腔镜检查器械的进入端口。

腹腔镜外科手术器械通常包含用于观察外科手术区域的内窥镜(例如，腹腔镜)和用于在外科手术部位工作的工具。除了通过伸缩管(也称为，例如，器械轴或主轴)将每一个工具的工作末端或末端执行器与它的手柄分离之外，工作工具通常类似于在常规的(开放式)外科手术中使用的那些工具。例如，末端执行器可以包含夹具、抓取器、剪刀、吻合器、烧灼工具、线性切割器或持针器。

为了执行外科手术程序，外科医生将工作工具穿过套管套筒到内部的外科手术部位并且从腹部外部操纵它们。外科医生从显示由内窥镜获得的外科手术部位图像的监视器观察手术程序。例如，在关节镜检查、腹膜后镜检查、盆腔镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、脑池镜检查(cisternoscopy)、窦镜检查、子宫镜检查、尿道镜检查、等等中采用类似的内窥镜检查技术。

正在开发微创远程手术机器人系统，以便当在内部外科手术部位工作时增加外科医生的敏捷度，以及允许外科医生从远程位置(无菌区域之外)为病人手术。在远程手术系统中，常常在控制台上为外科医生提供外科手术部位的图像。在适当的观察器或显示器上观察外科手术部位的三维图像时，外科医生通过操纵控制台的主控输入或控制设备对病人进行外科手术程序。每一个主控输入设备控制伺服-机械致动式/铰接式外科手术器械的运动。在外科手术程序期间，响应于主输入设备的操纵，远程手术系统可以提供多种外科手术器械或工具的机械致动和控制，其中所述外科手术器械或工具具有为外科医生执行多种功能(例如，握持或驱动针、抓取血管、解剖组织等)的末端执行器。

这些末端执行器的操纵和控制是机器人外科手术系统的特别有益的方面。为此，期望提供外科手术工具，其包含提供末端执行器的三个自由度的旋转运动以模仿外科医生的手腕的自然动作的机构。这样的机构应该被适当设计尺寸以用于微创程序中并且应该在设计上相对简单以减少可能的故障点。另外，这样的机构应该提供足够的运动范围，以便允许在许多位置中操纵末端执行器。

已经在很多不同的外科手术程序中采用外科手术夹持和切割器械(例如，非机器人线性夹持、吻合和切割设备，也称为外科手术吻合器；和电外科血管闭合设备)。例如，外科手术吻合器可以用于从胃肠道切除癌组织或异常的组织。包含已知的外科手术吻合器的很多已知的外科手术夹持和切割器械具有夹持组织的相对的钳和切割夹住的组织的铰接式手术刀。

外科手术夹持和切割器械常常被部署在限制性的体腔内(例如，通过套管到达骨盆内侧)。因此，为了最好地接近外科手术部位和外科手术部位的可视性，期望外科手术夹持和切割器械是紧凑的且容易操作的。然而，已知的外科手术夹持和切割器械可能无法是紧凑的和容易操作的。例如，在多个自由度(例如，滚动、俯仰和偏摆)和相关的期望的运动范围方面，已知的外科手术吻合器可能缺少可操作性。典型地，已知的外科手术吻合器具有比期望的俯仰运动更小范围的俯仰运动而且没有偏摆运动。

另外，外科手术夹持和切割器械有时可能不能完全致动(例如，由于阻碍手术刀路径的硬障碍)。在这样的事件中，期望的是，手术刀刀片不位于相对于外科手术器械从外科手术部位的移除可能表现出危险的位置处。然而，已知的外科手术夹持和切割器械可能不能避免潜在的手术刀危险并且同时可能不是紧凑和容易操作的。

因而，确信需要改进的外科手术夹持和切割器械及相关方法。这样的外科手术夹持和切割器械应该是紧凑的和容易操作的，并且当外科手术器械不能完全致动时，采用相对于外科手术器械从外科手术部位的移除不表现出危险的手术刀。

发明内容