[发明专利]用于测量空间点的方法

权利要求书

1.一种用于通过激光扫描仪(1)测量空间点的方法，该方法具有如下步骤：

·扫描对象(2,2’)的多个空间点；和

·确定各个空间点的坐标(r，θ，)，其中所述激光扫描仪(1)形成坐标原点，并且所述坐标包括距离(r)和两个角度(θ，)，

其特征在于，

·围绕中央空间点(S)确定二维附近范围(N)，该二维附近范围(N)具有

■至少两个空间点，这至少两个空间点的第一角度坐标(θ)在确定的角度空间中与所述中央空间点(S)的第一角度坐标相邻；和

■至少两个空间点，这至少两个空间点的第二角度坐标()在确定的角度空间中与所述中央空间点(S)的第二角度坐标相邻；

·将所确定的附近范围(N)中的空间点的坐标(r，θ，)汇总；以及

·将所述中央空间点(S)的坐标(r，θ，)替换为所确定的附近范围(N)中的空间点的坐标(r，θ，)的汇总。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

由所述激光扫描仪(1)使用角度(θ，)的扫描步长来扫描所述空间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

在使用这些被扫描的空间点的情况下，确定附近范围(N)，其中至少以下的被扫描的空间点被认为与所述中央空间点(S)相邻，这些被扫描的空间点围绕所述中央空间点(S)小于或等于所述角度(θ，)的两个扫描步长。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：

·由所述激光扫描仪(1)扫描在具有第一角度(θ)的扫描步长的至少三个区间段(N’、N”、N”’、N””、N””’)中的空间点；和

·在使用这些区间段(N’、N”、N”’)的情况下来确定附近范围(N)，其中认为至少那些围绕所述中央空间点(S)小于或等于第二角度()的两个扫描步长的区间段(N’、N”、N”’、N””、N””’)与所述中央空间点(S)相邻。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于：

确定在所述角度空间中对称的附近范围(N)，特别地其中将关于所述中央空间点(S)对称布置的多个空间点确定为所述角度空间中的所述附近范围(N)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于：

在所确定的附近范围(N)中将那些空间点的距离(r)相应地汇总。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于：

在所确定的附近范围(N)中将所述空间点的三个坐标(r，θ，)相应地汇总。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于：

将所述中央空间点(S)的坐标(r，θ，)替换为所确定的附近范围(N)中的坐标(r，θ，)的平均值(w)，特别地其中至少所述中央空间点(S)的所述距离(r)被替换。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于：

通过可调滤波器(Θ)对所确定的附近范围(N)中的坐标(r，θ，)的汇总进行加权。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：

通过所述滤波器(Θ)对所述附近范围(N)中的空间点进行同等加权。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：

通过所述滤波器(Θ)对所述附近范围(N)中的空间点进行不等加权，特别是进行中央加权和/或以抛物线进行加权。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于：

仅将这样的空间点的坐标(r，θ，)汇总，即，这些空间点的测量距离(r)与在所述中央空间点(S)中测量的距离(r₀)相差不超过限定阈值(t)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于：

使用阈值(t)，该阈值(t)为恒定位移值(t₀)和测量值(t₁)之和，特别地，其中使用测量值(t₁)，该测量值(t₁)：

·与所记录的光(15’)的测量幅值(A)成反比；

·与所记录的光(15’)的测量幅值(A)的实指数幂成比例；和/或

·从所记录的光(15’)的信噪比(SNR)推导出。