[发明专利]包括用于共同处理信号的融合滤波器的传感器系统

权利要求书

1.一种传感器系统，所述传感器系统包括多个传感器元件(1，3，4)，所述传感器元件这样构造，使得所述传感器元件检测至少部分地不同的初级测量参量并且使用至少部分地不同的测量原理，此外，所述传感器系统包括信号处理装置，其中，所述信号处理装置这样构造，使得所述信号处理装置至少部分地共同分析处理所述传感器元件的传感器信号，其特征在于：所述信号处理装置具有融合滤波器(5)，所述融合滤波器在至少所述传感器元件的传感器信号和/或由此导出的信号的共同分析处理过程中提供确定的融合数据组(6)，其中，所述融合数据组分别具有关于确定物理参量的数据，其中，所述融合数据组(6)对于至少一个物理参量包括所述物理参量的值和关于其数据品质的信息。

2.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于：所述融合滤波器(5)这样构造，使得所述融合数据组(6)作为所述至少一个物理参量的值包括相对值，尤其是补偿值和/或变化值和/或校正值和/或误差值。

3.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其特征在于：所述融合数据组的各物理参量的相对值是校正值，给所述校正值分别配置差异、尤其是方差，作为关于其数据品质的信息。

4.根据权利要求1至3至少之一所述的传感器系统，其特征在于：所述融合滤波器(5)这样构造，使得所述融合数据组(6)的至少一个物理参量的值直接或间接基于多个传感器元件(1，3，4)的传感器信号来计算，其中，这些传感器元件(1，3，4)冗余地以直接或间接的方式检测所述至少一个物理参量。

5.根据权利要求1至4至少之一所述的传感器系统，其特征在于：所述融合滤波器(5)构造成卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器迭代地至少执行预测步骤以及校正步骤并且至少部分地提供所述融合数据组(6)。

6.根据权利要求5所述的传感器系统，其特征在于：所述融合滤波器(5)构造成误差状态空间序贯扩展卡尔曼滤波器，即构造成这样的卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器尤其是包括线性化并且在所述卡尔曼滤波器中计算和/或估计误差状态信息和/或所述卡尔曼滤波器序贯地工作并且在此使用/考虑在序贯的各功能步骤中可供使用的输入数据。

7.根据权利要求1至6至少之一所述的传感器系统，其特征在于：所述传感器系统具有惯性传感器装置(1)，所述惯性传感器装置包括至少一个加速度传感器元件和至少一个转动率传感器元件；所述传感器系统包括捷联算法单元(2)，在所述捷联算法单元中执行捷联算法，用所述捷联算法至少处理所述惯性传感器装置的传感器信号以形成尤其是经校正的导航数据和/或行驶动力学数据——以设置有所述传感器系统的车辆为参考。

8.根据权利要求7所述的传感器系统，其特征在于：所述捷联算法单元(2)将其计算的导航数据和/或行驶动力学数据直接或间接提供给所述融合滤波器(5)。

9.根据权利要求1至8至少之一所述的传感器系统，其特征在于：所述传感器系统具有惯性传感器装置(1)，所述惯性传感器装置这样构造，使得所述惯性传感器装置至少能检测沿着确定的第二轴线、尤其是车辆的横向轴线的加速度并且至少能检测绕确定的第三轴线、尤其是车辆的垂直轴线的转动率，其中，所述确定的第一和第三轴线形成一个生成系统，并且在此尤其是彼此相对垂直地取向，其中，所述传感器系统还包括至少一个车轮转速传感器元件(3)、尤其是至少或刚好四个车轮转速传感器元件，所述车轮转速传感器元件检测设置有所述传感器系统的车辆的一个车轮的车轮转速或分别检测车轮之一的车轮转速，其中，所述传感器系统附加地包括至少一个转向角传感器元件(3)，所述转向角传感器元件检测车辆的转向角，其中，所述传感器系统还包括卫星导航系统(4)，所述卫星导航系统尤其是这样构造，使得所述卫星导航系统检测和/或提供分别在所属的卫星与车辆之间的距离数据或与此相关的参量以及分别在所属的卫星与车辆之间的速度信息数据或与此相关的参量。

10.根据权利要求9所述的传感器系统，其特征在于：所述惯性传感器装置(1)这样构造，使得所述惯性传感器装置至少能检测沿着确定的第一、第二和第三轴线的加速度并且至少能检测绕所述确定的第一轴线、绕所述确定的第二轴线和绕所述确定的第三轴线的转动率，其中，所述确定的第一、第二和第三轴线形成一个生成系统，并且在此尤其是分别彼此相对垂直地取向。