[发明专利]带有防抱死系统的车辆和制动车辆的方法

权利要求书

1.一种用于车辆制动的方法，所述车辆带有至少一个在滚动面(12)上滚动的车轮(10)，其中在所述方法中降低车辆相对于所述滚动面(12)的行驶速度(v)，且为此对所述车轮(10)暂时地施加与车轮(10)的旋转方向(14)相反地作用的制动力矩(Mb)。，

其特征在于，在所述行驶速度(v)降低期间，暂时地通过车辆的加速装置给所述车轮(10)施加作用在旋转方向(14)上的加速力矩(Ma)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述加速力矩(Ma)降低所述车轮(10)相对于滚动面(12)的滑动(S)的大小。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于调节尤其是基于PID调节，在给所述车轮(10)施加制动力矩(Mb)的加速和给所述车轮(10)施加驱动力矩(Ma)的加速之间交替。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述调节将所述车轮(10)相对于所述滚动面(12)的滑动(S)调节到预先确定的额定值(S0)。

5.根据前述要求权利要求中一项所述的方法，其特征在于，识别所述车辆的弯道行驶且通过所述加速力矩(Ma)增加在所述车轮(10)和所述滚动面(12)之间作用的侧面导向力的大小。

6.根据前述要求权利要求中一项所述的方法，其特征在于，在至少一个时刻通过摩擦制动器产生制动力矩(Mb)的大小的至少一个部分。

7.根据前述要求权利要求中一项所述的方法，其特征在于，在至少一个时刻通过电机产生制动力矩(Mb)或加速力矩(Ma)的大小的至少一个部分。

8.根据前述要求权利要求中一项所述的方法，其特征在于，所述车轮(10)的转速测量通过电机的旋转变压器执行。

9.一种车辆，所述车辆带有：

用于车辆制动的制动装置，所述制动装置构造为对车辆的至少一个车轮(10)施加以制动力矩(Mb)；

加速装置，所述加速装置构造为对所述车轮(10)施加以加速力矩(Ma)；

其特征在于，

具有控制装置，所述控制装置构造为根据前述权利要求中一项所述的方法通过制动装置和加速装置对车辆进行制动。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述加速装置包括至少一个电机，尤其是至少一个轮毂电驱动器。

11.根据权利要求9或10所述的车辆，其特征在于，所述制动装置包括摩擦制动器。

12.根据权利要求9至11中一项所述的车辆，其特征在于，所述制动装置包括至少一个电机，尤其是至少一个轮毂电驱动器。

13.根据权利要求9至12中一项所述的车辆，其特征在于，所述控制装置具有两个调节回路，其中一个调节回路形成外调节回路且另一个调节回路形成内调节回路，以调节作用在所述至少一个车轮(10)上的力矩(Ma、Mb)。

14.根据权利要求9至13中一项所述的车辆，其特征在于，具有转速测量装置，所述转速测量装置构造为基于电机的旋转变压器的信号确定所述车轮(10)的转速(w)。