[发明专利]使用旋转装置推算陀螺仪的安装角误差的方法和对应的旋转装置

权利要求书

1.一种在包括倒立摆移动单元本体、纵倾轴角速度传感器和侧倾轴角速度传感器的倒立摆移动单元中推算所述纵倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差以及所述侧倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差的方法，所述方法包括：

通过获取静止状态下的所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出，获取所述静止状态下的所述纵倾轴角速度传感器的偏差值和所述侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述静止状态下，所述倒立摆移动单元本体的基准横摆轴沿着竖直方向静止；

通过获取旋转状态下的所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出，获取所述旋转状态下的所述纵倾轴角速度传感器的偏差值和所述侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述旋转状态下，所述倒立摆移动单元在所述倒立摆移动单元本体的所述基准横摆轴保持平行于所述竖直方向的状态下以预定旋转角速度旋转；和

基于所述传感器在所述静止状态下的偏差值、所述传感器在旋转状态下的偏差值以及所述预定旋转角速度，推算所述纵倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差和所述侧倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

在所述旋转状态下，所述倒立摆移动单元本体在被水平地保持的同时就地旋转。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述倒立摆移动单元在倒立状态下在枢轴上旋转。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，

在所述静止状态下，在预定时间段或更长的时间段内，平均化所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出中的每一个。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，

在所述旋转状态下，在预定时间段或更长的时间段内，平均化所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出中的每一个。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，

利用旋转装置使所述倒立摆移动单元在枢轴上转动，所述旋转装置包括：支撑基部，所述支撑基部支撑所述倒立摆移动单元；多个支柱，所述多个支柱的高度能够调节，并且所述多个支柱连接到所述支撑基部；和旋转夹具，所述旋转夹具具有连接到所述支撑基部的第一构件和连接到所述倒立摆移动单元本体的第二构件，其中，所述第一构件联接到所述第二构件，使得所述第一构件能够平行于所述支撑基部转动。

7.一种在根据权利要求2所述的方法中使用的旋转装置，所述旋转装置包括：

支撑基部，所述支撑基部支撑所述倒立摆移动单元；

多个支柱，所述多个支柱的高度能够调节，并且所述多个支柱连接到所述支撑基部；和

旋转夹具，所述旋转夹具具有连接到所述支撑基部的第一构件和连接到所述倒立摆移动单元本体的第二构件，其中，所述第一构件联接到所述第二构件，使得所述第一构件能够平行于所述支撑基部转动。

8.一种旋转装置，所述旋转装置包括：

支撑基部，所述支撑基部支撑倒立摆移动单元；

多个支柱，所述多个支柱的高度能够调节，并且所述多个支柱连接到所述支撑基部；和

旋转夹具，所述旋转夹具具有连接到所述支撑基部的第一构件和连接到所述倒立摆移动单元本体的第二构件，其中，所述第一构件联接到所述第二构件，使得所述第一构件能够平行于所述支撑基部转动。