[发明专利]用于校准车载的基于计算机的视觉系统的方法

权利要求书

1.一种用于对车辆(2)上的基于计算机的视觉系统(10)进行校准的方法，所述基于计算机的视觉系统(10)包括：具有外部参数和内部参数的一组摄像头，所述方法包括：在所述车辆(2)沿着轨道行驶期间，从由所述基于计算机的视觉系统(10)所捕获的环境的数字图像，来对所述环境的地标的3D映射进行重构，每个数字图像与所述基于计算机的视觉系统(10)的姿态相对应，所述3D映射包括地标参数以及每个姿态的参数，所述重构步骤包括对图像序列的3D映射进行重构的步骤以及通过执行捆绑调整算法来对3D映射进行优化的步骤，

所述校准方法包括通过考虑至少一个外部参数和/或至少一个内部参数和/或至少一个姿态参数和/或至少一个3D地标参数为恒定，来对与第一图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，并且通过考虑所述至少一个外部参数和/或所述至少一个内部参数和/或所述至少一个姿态参数和/或所述至少一个3D地标参数为可变，来对与比所述第一图像序列长并且包括所述第一图像序列的第二图像序列相对应的至少一个3D映射进行优化，以便估计所述参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过考虑每个外部参数和/或每个内部参数和/或每个姿态参数和/或每个3D地标参数为可变，来对3D映射进行优化，所述3D映射与在沿着所述轨道行驶期间拍摄的整个图像序列相对应。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过考虑至少一个外部参数和/或至少一个内部参数和/或至少一个姿态参数和/或至少一个3D地标参数为恒定，来对所述3D映射进行重构，所述3D映射与仅包括在沿着所述轨道行驶期间拍摄的图像的一部分的部分序列相对应。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过考虑每个外部参数和/或每个内部参数和/或每个基于计算机的视觉系统姿态参数和/或每个3D地标参数为恒定，来对每个3D映射进行优化，所述3D映射与部分序列相对应。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述重构步骤包括以下步骤：

将所述图像分成基本图像序列，每个基本序列与下一个基本序列重叠；

通过捆绑调整来对与基本序列相对应的每个3D映射进行优化；

对与所述基本序列相对应的3D映射进行聚集，以便获得整个图像序列的3D映射。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述聚集是根据形成底层的基本序列的3D映射通过上升分层融合来进行的，直到获得整个序列的3D映射，由映射的融合所获得的每个3D映射经捆绑调整来进行优化。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，通过考虑至少一个外部参数和/或至少一个内部参数和/或一个基于计算机的视觉系统姿态参数和/或至少一个3D地标参数为恒定，来对中间序列的至少一个3D映射进行优化，所述中间序列包括基本序列并且长于基本序列。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在重构序列的3D映射期间，检测到所述基于计算机的视觉系统在直线方向的运动，那么在3D映射优化期间，外部平移参数被视为恒定，并且至少一个外部旋转参数被视为可变。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在重构序列的3D映射期间，检测到所述基于计算机的视觉系统在非直线水平面中的运动，那么在3D映射优化期间，除了垂直平移的参数以外，外部平移参数被视为可变，并且外部旋转参数被视为可变。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在重构序列的3D映射期间，检测到随着平行轴(随着至少两个不同的轴)进行的螺旋运动，那么在3D映射优化期间，除了在螺旋方向的平移以外，外部平移参数被视为可变，并且外部旋转参数被视为可变。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在重构序列的3D映射期间，检测到三维运动，那么在3D映射优化期间，外部平移参数被视为可变，并且外部旋转参数被视为可变。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果序列的长度短于预定的阈值，那么通过考虑外部参数为恒定和/或内部参数和/或姿态参数和/或3D地标坐标为恒定，来对所述序列进行优化。