[发明专利]在移动设备或其它系统中使用传感器追踪活动、速度和前进方向

权利要求书

1.一种用于追踪移动设备的方法，所述方法包括：

从所述移动设备内的多个传感器中的每个传感器读取传感器数据，其中，所述多个传感器包括磁力计、加速度计和回转仪；

确定所述移动设备的速度，包括：

在一时段内从所述多个传感器中的每个传感器采集传感器数据；

融合所述传感器数据以产生对于与所述移动设备的取向有关的多个指示中的每个指示的估值；

归一化对于加速度的估值和对于取向的估值；

使用对于加速度的归一化的估值和对于取向的归一化的估值，生成特征向量；

将生成的所述特征向量与参考数据集进行比较；

基于所述比较，将生成的所述特征向量分配至所述参考数据集的集群；以及

基于生成的所述特征向量所分配到的所述集群，确定所述移动设备的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述传感器数据确定所述移动设备的所述速度包括：

将所述移动设备的活动分类为运动或静止；和

响应于将所述移动设备的活动分类为运动，基于所述传感器数据确定所述移动设备的所述速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述移动设备的所述速度包括：针对对于加速度的所述归一化的估值，计算平均值和标准偏差，其中，生成所述特征向量基于对于加速度的所述归一化的估值的所计算的所述平均值和对于加速度的所述归一化的估值的所述标准偏差。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括基于所述传感器数据确定所述移动设备的前进方向，包括：

确定一组角速度数据的大小；

确定所述大小是否超出预定义的阈值；以及

响应于确定所述大小超出所述预定义的阈值，将所述移动设备视为正在旋转，针对随时间的漂移校正所述传感器数据，以及将所校正的传感器数据记录为所述移动设备的前进方向。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括绘制所述移动设备的路径，其中绘制所述路径包括：

识别所述移动设备所移动的平面的多个轴线中的每个轴线；

基于所述传感器数据确定沿着所识别的轴线的第一前进方向向量；

基于所述传感器数据确定沿着所识别的轴线的第二前进方向向量；

对所确定的前进方向向量进行滤波；以及

基于所滤波的前进方向向量在所述平面上绘出所述移动设备的路径的地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所确定的前进方向向量进行滤波包括：

当在所述第一前进方向向量和所述第二前进方向向量之间的差值被确定为大时，将所述第一前进方向向量存储为第三前进方向向量；

当前一点的前进方向与当前点的前进方向一致时，将所述第三前进方向向量拷贝到第四前进方向向量；

当在所述第一前进方向向量和所述第四前进方向向量之间存在大的一致的差值时，将所述第一前进方向向量存储为第五前进方向向量；

丢弃指示快速变化的前进方向向量；以及

基于所丢弃的前进方向向量的前面的前进方向向量和之后的前进方向向量，填充通过所述丢弃所产生的间隙。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，绘出所述移动设备的路径的地图包括：

对于所接收的信息，找到当前的最佳拟合线；

将所述当前的最佳拟合线与前面保存的线比较；

响应于确定所述当前的最佳拟合线接近平行于前面保存的线，将所述当前的最佳拟合线调整为平行于所述前面保存的线；

响应于确定所述当前的最佳拟合线的位置接近前面保存的线，调整所述当前的最佳拟合线的位置以匹配所述前面保存的线的位置；以及

响应于确定所述当前的最佳拟合线包括角点以及响应于确定所述当前的最佳拟合线的角点匹配前面保存的线的角点，调整所述当前的最佳拟合线的点以匹配所述前面保存的线的点。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

检测所述移动设备周围的磁场中的波动；

基于所检测的波动扩展所述路径的地图，其中，扩展所述地图包括：基于所检测的波动将一个或多个磁性地标添加到所述地图；以及

基于所扩展的地图和当前检测的波动，校正所述移动设备的位置估值。