[发明专利]三维测量方法、三维测量程序和机器人设备

权利要求书

1.一种三维测量方法，包括以下步骤：

由运算单元获取由第一和第二照相机所拍摄的工件的立体图像；

由所述运算单元从所获取的立体图像提取边缘；

由所述运算单元从在所述立体图像上提取的边缘中选择所述工件的存在于同一平面上的边缘；

由所述运算单元通过立体法三维地恢复存在于所述同一平面上的边缘中的至少两个第一边缘，所述第一边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围内；

由所述运算单元使用经三维恢复的至少两个第一边缘来计算包括经三维恢复的第一边缘的三维平面；以及

由所述运算单元通过将存在于与所述第一边缘相同的平面上的边缘中的第二边缘投影在所述三维平面上来三维地恢复所述第二边缘，所述第二边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围外。

2.根据权利要求1所述的三维测量方法，其中，所述运算单元通过使用模板图像相对于所述立体图像执行模式匹配来选择存在于同一平面上的边缘。

3.根据权利要求1所述的三维测量方法，其中，所述第一边缘是所提取的边缘中边缘与极线的交叉角度为45°以上且135°以下的边缘。

4.根据权利要求1所述的三维测量方法，其中，所述第一边缘是所提取的边缘中边缘与极线的交叉角度为20°以上且160°以下的边缘。

5.根据权利要求1所述的三维测量方法，还通过第三照相机来拍摄所述工件，并且从由第一、第二以及第三照相机所拍摄的多个图像中选择两个图像以获取立体图像。

6.一种三维测量程序，该三维测量程序使计算机执行根据权利要求1所述的步骤。

7.一种机器人设备，包括：

第一和第二照相机，所述第一和第二照相机拍摄工件的图像；

机器人臂，所述机器人臂对所述工件执行操作；以及

运算单元，所述运算单元基于由所述第一和第二照相机所拍摄的工件的立体图像来识别所述工件的三维位置，并且向所述机器人臂给出驱动指令，

其中，所述运算单元从所获取的立体图像提取边缘，从所提取的边缘中选择所述工件的存在于同一平面上的边缘，通过立体法三维地恢复存在于所述同一平面上的边缘中的至少两个第一边缘，通过将第二边缘投影在包括经三维恢复的第一边缘的三维平面上来三维地恢复所述第二边缘，并且使用经三维恢复的第一边缘和第二边缘来识别所述工件的三维位置，所述第一边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围内，所述第二边缘位于关于通过与极线交叉所形成的90°的交叉角度的预定角度范围外。