[发明专利]液压闭合回路的驱动装置

权利要求书

1.一种液压闭合回路的驱动装置，其具有：

双向型液压泵；

对所述双向型液压泵的排出流量进行控制的排出流量控制机构；

通过所述双向型液压泵排出的压力油而驱动的单杆液压缸；

第一管路，其一端与所述双向型液压泵的一方的排出口连接，且另一端与所述单杆液压缸的活塞杆侧油室连接；

第二管路，其一端与所述双向型液压泵的另一方的排出口连接，且另一端与所述单杆液压缸的活塞头侧油室连接；和

对所述单杆液压缸的驱动发出指令的操作装置，其特征在于，所述液压闭合回路的驱动装置具有：

检测所述单杆液压缸的活塞杆侧油室的压力的活塞杆侧油室压力检测机构；

检测所述单杆液压缸的活塞头侧油室的压力的活塞头侧油室压力检测机构；和

控制装置，该控制装置具有：负载计算机构，根据由所述活塞杆侧油室压力检测机构检测出的所述单杆液压缸的活塞杆侧油室的压力、和由所述活塞头侧油室压力检测机构检测出的活塞头侧油室的压力，来运算所述单杆液压缸的负载量；负载切换机构，根据由所述负载计算机构算出的所述负载量的极性来运算第一比例增益；和乘法机构，将由所述负载切换机构算出的第一比例增益与来自所述操作装置的操作量相乘来计算指令信号，并将所述指令信号输出至所述排出流量控制机构。

2.根据权利要求1所述的液压闭合回路的驱动装置，其特征在于，

所述负载计算机构从由所述活塞头侧油室压力检测机构检测出的所述单杆液压缸的活塞头侧油室的压力与所述单杆液压缸的活塞头侧的受压面积相乘得到的值中，减去由所述活塞杆侧油室压力检测机构检测出的所述单杆液压缸的活塞杆侧油室的压力与所述单杆液压缸的活塞杆侧的受压面积相乘得到的值，由此，运算所述单杆液压缸的负载量。

3.根据权利要求2所述的液压闭合回路的驱动装置，其特征在于，

所述负载切换机构的所述第一比例增益的输出特性在所述单杆液压缸的负载量的极性发生变化的区域内具有不敏感区或滞后。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的液压闭合回路的驱动装置，其特征在于，具有控制装置，所述控制装置具有：

负载感应机构，运算根据由所述负载计算机构算出的所述负载量的增加而逐渐减小的第二比例增益；和乘法机构，将由所述负载切换机构算出的第一比例增益、由所述负载感应机构算出的第二比例增益、和来自所述操作装置的操作量相乘来计算指令信号，并将所述指令信号输出至所述排出流量控制机构。

5.一种液压闭合回路的驱动装置，其具有：

多个双向型液压泵；

对多个所述双向型液压泵的排出流量进行控制的多个排出流量控制机构；

通过多个所述双向型液压泵排出的压力油而驱动的多个单杆液压缸；

多个切换阀，能够将多个单杆液压缸内的一个单杆液压缸的活塞杆侧油室或活塞头侧油室中的某一方、与多个所述双向型液压泵内的一个或两个双向型液压泵的一方的排出口连接，并且，能够将多个所述单杆液压缸内的一个所述单杆液压缸的活塞杆侧油室或活塞头侧油室中的另一方、与多个所述双向型液压泵内的一个或两个所述双向型液压泵的另一方的排出口连接；和

对多个所述单杆液压缸的驱动发出指令的多个操作装置，其特征在于，所述液压闭合回路的驱动装置具有：

检测多个所述单杆液压缸的各活塞杆侧油室的压力的活塞杆侧油室压力检测机构；

检测多个所述单杆液压缸的各活塞头侧油室的压力的活塞头侧油室压力检测机构；和

控制装置，该控制装置具有：负载计算机构，根据由所述活塞杆侧油室压力检测机构检测出的多个所述单杆液压缸的各活塞杆侧油室的压力、和由所述活塞头侧油室压力检测机构检测出的多个所述单杆液压缸的各活塞头侧油室的压力，来运算多个所述单杆液压缸的各负载量；负载切换机构，根据由所述负载计算机构算出的各所述负载量的极性来运算各第一比例增益；和乘法机构，将由所述负载切换机构算出的各第一比例增益与来自多个所述操作装置的各操作量相乘来计算各指令信号，并将各所述指令信号输出至各所述排出流量控制机构。

6.根据权利要求5所述的液压闭合回路的驱动装置，其特征在于，具有控制装置，所述控制装置具有：

输出限制机构，将所述乘法机构的输出限制为预先确定的指令值，并将所述限制的信号作为指令信号向与多个所述双向型液压泵内的一个双向型液压泵对应的一个所述排出流量控制机构输出；和

减法机构，从所述乘法机构的输出中减去所述预先确定的指令值，并将通过所述减去而算出的信号作为指令信号，向一个所述排出流量控制机构输出，该一个所述排出流量控制机构是与多个所述双向型液压泵内的所述一个双向型液压泵以外的一个双向型液压泵对应的机构。