[发明专利]机器人设备及相关方法

权利要求书

1.一种机器人定位设备，其构造为用于将元件从初始位置移动到目标位置，所述设备包括：

可移动构件，其可接附到待移动的元件；

至少一个可拉伸支撑构件，其用于支撑所述可移动构件；以及

至少一个可拉伸定位构件，其用于使所述可移动构件重新定位，所述至少一个可拉伸定位构件构造为维持所述至少一个可拉伸支撑构件受拉；

其中，所述至少一个可拉伸支撑构件构造为在重新定位期间控制至少一部分所述可移动构件的倾角。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述至少一个可拉伸支撑构件包括多个可拉伸支撑构件。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述多个可拉伸支撑构件包括大致平行的可拉伸支撑构件。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其中所述多个可拉伸支撑构件包括至少三个可拉伸支撑构件。

5.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸定位构件/每个可拉伸定位构件包括一对可拉伸定位元件。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述对中的所述可拉伸定位元件/每个可拉伸定位元件与所述对中的另一个可拉伸定位元件大致平行。

7.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述设备包括支撑结构，所述支撑结构包括支撑构件基座和/或定位构件框架。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述可移动构件从所述支撑结构悬挂下来。

9.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件构造为维持所述可移动构件的倾角。

10.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件构造为控制所述可移动构件的取向。

11.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述至少一个可拉伸定位构件构造为维持所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件受拉。

12.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件包括与其他的一个或多个可拉伸支撑构件相同的有效长度。

13.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸定位构件/每个可拉伸定位构件构造为控制所述可移动构件的取向。

14.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中通过调节所述可拉伸定位构件的相对有效长度，所述可移动构件可移动。

15.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件和/或所述可拉伸定位构件/每个可拉伸定位构件包括柔性的可拉伸元件。

16.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述至少一个可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件构造为在第一方向在所述可移动构件上施以第一净拉伸力，且所述至少一个可拉伸定位构件构造为在第二方向在所述可移动构件上施以第二净拉伸力。

17.根据权利要求5-16中任一项所述的设备，其中所述可拉伸定位构件/每个可拉伸定位构件构造为远离所述支撑构件基座牵拉所述可移动构件。

18.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸定位构件围绕所述可移动构件分布。

19.根据权利要求5-18中任一项所述的设备，其中所述设备构造为通过控制由各自的支撑构件和定位构件在所述可移动构件上的相对牵拉，控制所述可移动构件与所述支撑构件基座的分离。

20.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述设备构造为同步调节所述定位构件的相对长度。

21.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述设备构造为同步调节所述支撑构件的相对长度。

22.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述设备构造为使用依赖位置的控制和/或依赖位移的控制和/或依赖力的控制，控制所述可移动构件的位置和/或移动。

23.根据前述任一项权利要求所述的设备，其中所述可拉伸定位构件/每个可拉伸定位构件和/或所述可拉伸支撑构件/每个可拉伸支撑构件上的拉力为位移控制的和/或拉力控制的。