[发明专利]回转控制装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制施工机械等的电动回转机构的回转动作的回转控制装置及方法。

背景技术

在挖土机等施工机械中，有时使用利用电动机作为使上部回转体进行回转的回转机构的动力源的电动回转机构。

在挖土机的上部回转体上设置具有驾驶室的驾驶舱。并且，动臂被可回转地支承于上部回转体。因此，支承于上部回转体的动臂、连结于动臂前端的斗杆及连结于斗杆前端的铲斗等的端部附属装置等工作要件也与上部回转体一同回转。

上部回转体上还设置包括驾驶室的驾驶舱。若上部回转体回转，则在驾驶室中操纵挖土机的驾驶员与动臂、斗杆一同回转。为了将斗杆前端的端部附属装置等工作要件带到工作位置，驾驶员进行使上部回转体回转来使端部附属装置与动臂一同回转的操作。

在此，提出具有如下回转驱动控制装置的挖土机，所述回转驱动控制装置根据驾驶员的操纵杆的操作量进行对上部回转体进行回转驱动的回转用电动机的控制(例如，参考专利文献1)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-127193号公报

发明概要

发明要解决的技术课题

在基于上述专利文献1中公开的回转驱动控制装置的回转用电动机的控制中，对回转用电动机赋予的速度指令通过由驾驶员进行的操作杆的操作量决定。即，当驾驶员想迅速移动工作要件时，驾驶员加大操作杆的操作量。由此，生成对应于操作杆的操作量的回转速度指令，回转用电动机根据该回转速度指令进行驱动。若操作杆的操作量较大，则回转用电动机急剧加速而转速加快。因此，上部回转体也急剧加速而其回转速度加快。

如上述，回转速度指令与动臂、斗杆、铲斗(端部附属装置)等工作要件的位置无关，仅根据操作杆的操作量生成。因此，当打开动臂及斗杆而铲斗位于远离上部回转体的回转中心的位置时或当动臂及斗杆折叠而铲斗位于靠近上部回转体的回转中心的位置时等情况下，上部回转体的回转速度仍仅根据操作杆的操作量进行控制。

由于驾驶员在上部回转体的驾驶舱内对操纵杆进行操纵，因此与上部回转体一同回转。由此，驾驶员通过观察动臂、斗杆和铲斗而感受上部回转体和工作要件的回转速度。在此，本发明人等调查了驾驶员实际感受的回转速度。结果了解到，当打开动臂及斗杆而铲斗位于远离上部回转体的回转中心的位置(前端区域)时，驾驶员感到比实际的回转速度更快回转。

实际上，用铲斗进行工作的区域为上述的前端区域与邻近区域之间的区域，将该区域称为实际工作区域。当铲斗位于实际工作区域时，为了迅速进行工作来提高工作效率，考虑加快铲斗的回转速度(即上部回转体的回转速度)。但是，若加快上部回转体的回转速度，则在前端区域中，驾驶员会感到回转速度过快，导致失去舒适的操作感。

因此，希望开发出根据铲斗等端部附属装置的位置来可变地控制上部回转体的回转速度的技术。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的一实施方式，提供一种回转控制装置，其为利用电动机使对包含动臂、斗杆及端部附属装置的附属装置进行支承的回转体回转的回转控制装置，其中，根据该附属装置的姿势生成给该电动机的回转驱动指令。

并且，根据另一实施方式，提供一种回转控制方法，其为利用电动机使对包含动臂、斗杆及端部附属装置的附属装置进行支承的回转体回转的回转控制方法，其中，判定所述附属装置的姿势，并根据所判定的所述附属装置的姿势，生成给所述电动机的回转驱动指令。

发明效果

根据上述发明，能够根据铲斗等端部附属装置的姿势可变地控制上述回转体的回转速度。

附图说明

图1是具有应用本发明的回转控制装置的施工机械的一例的混合式挖土机的侧视图。

图2是表示具有第1实施方式的回转控制装置的混合式挖土机的驱动系统的结构的框图。

图3是表示蓄电系统的结构的框图。

图4是表示由混合式挖土机进行的工作的工作区域的图。

图5是表示实际工作区域中的上部回转体的回转速度的曲线图。

图6是表示前端工作区域中的上部回转体的回转速度的曲线图。

图7是表示邻近工作区域中的上部回转体的回转速度的曲线图。

图8是由加速度/减速度图表生成转矩指令的回转控制部的功能框图。

图9是用于说明存储于回转控制部的加速度图表的图。

图10是用于说明存储于回转控制部的前端工作区域中的加速度图表的图。