[发明专利]机器、用于悬停机具的控制系统和方法

权利要求书

1.一种控制自推进式接地机器(10)中的具有连杆(34)和机具(36)的液压致动的机具系统(12)的方法，包括以下步骤：

响应于机具悬停命令电子地读取与所述机具系统(12)的起始构型相联系的存储值；

向所述机具系统(12)输出至少部分地基于所述存储值的控制信号；以及

响应于所述控制信号致动所述机具系统(12)，使得所述机具系统(12)根据基底碰撞避免模式从所述起始构型移动到第二构型，在该第二构型中所述机具(36)悬停在位于所述机器(10)下方的基底的上方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：

在所述连杆(34)升起的状态下接收所述机具悬停命令，所述致动步骤还包括使所述机具系统从所述起始构型下降到所述第二构型；以及

接收指示起始连杆状态的数据，所述起始构型至少部分地由所述起始连杆状态从多个可能的起始构型之中限定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述连杆(34)包括提升臂(34)，所述机具(36)包括铲斗(36)，所述接收数据的步骤还包括接收指示所述提升臂(34)的位置、行进速度和行进方向的数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子地读取的步骤还包括读取位于具有机具类型坐标的地址处的存储值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子地读取的步骤包括读取存储的增益。

6.一种用于自推进式接地机器(10)中的具有连杆(34)和机具(36)的液压致动的机具系统(12)的控制系统(70)，该控制系统包括：

计算机可读存储器(72)，其存储与所述机具系统(12)的起始构型相联系的值；

电子控制单元(74)，该电子控制单元与所述计算机可读存储器(72)联接并且构造成响应于机具悬停命令而读取所述存储值；并且

所述电子控制单元(74)还构造成向所述机具系统(12)输出至少部分地基于所述存储值的控制信号，使得所述机具系统(12)根据基底碰撞避免模式从所述起始构型移动到第二构型，在该第二构型中所述机具(36)悬停在位于所述机器(10)下方的基底的上方。

7.根据权利要求6所述的控制系统(70)，其特征在于，所述值是存储在所述计算机可读存储器(72)上的多个值中的一个值，并且每个所述值都与所述机具系统(12)的多个可能的起始构型中的不同的一个起始构型相联系。

8.根据权利要求7所述的控制系统(70)，其特征在于，该控制系统还包括构造成感测所述连杆(34)的位置的传感器(76)，所述电子控制单元(74)与所述传感器(76)联接并且构造成响应于感测到的所述连杆(34)的起始位置读取所述存储值；

其中，所述电子控制单元(74)还构造成向用于所述连杆(34)的提升致动器(38)的控制阀(56)输出所述控制信号，以及向用于所述机具(36)的倾斜致动器(40)的控制阀(58)输出另一控制信号；

其中，所述基底碰撞避免模式部分地由所述连杆(34)随所述机器(10)绕枢转轴线(42)的转动速度限定且部分地由所述机具(36)随所述连杆(34)绕枢转轴线(44)的转动速度限定，其中所述电子控制单元(74)还构造成输出所述另一控制信号，使得所述机具(36)的受控速度响应于所述连杆(34)的受控速度。

9.一种机器(10)，包括：

框架(16)；

与所述框架(16)联接的接地推进元件(14)；

具有连杆(34)和机具(36)的液压致动的机具系统(12)；

电子控制单元(74)，该电子控制单元与所述机具系统(12)处于控制通信中并且构造成使所述机具系统(12)从起始构型调节为第二构型，在该第二构型中所述机具(36)悬停在位于所述机器(10)下方的基底的上方；并且

所述电子控制单元(74)还构造成接收指示所述起始构型的数据，并响应地根据基底碰撞避免模式使所述机具系统(12)调节为所述第二构型。

10.根据权利要求9所述的机器(10)，其特征在于，该机器包括轮式装载机(10)，其中，所述连杆(34)包括提升臂(34)，所述机具(36)包括铲斗(36)，并且该机器还包括传感器组(76，78)，所述传感器组构造成感测在由所述机器(10)限定出的参照系中所述提升臂(34)的位置和所述铲斗(36)的位置；和

其中，所述电子控制单元(74)还构造成响应于感测到的位置使所述机具系统(12)调节为所述第二构型，使得所述机具(36)悬停在所述基底上方的一定高度处，所述高度比所述机具(36)的最大提升高度的约5％小。