[发明专利]位置确定装置

权利要求书

1.一种用于确定对象内的介入器械的位置的位置确定装置，其中，当第一部分(2)被引入所述对象(4)时，所述介入器械(1)包括要被引入所述对象(4)的所述第一部分(2)和所述对象(4)外的第二部分(3)，所述位置确定装置(6)包括：

-图像数据集提供单元(7)，其用于提供所述对象(4)的内部的图像数据集，

-器械位置提供单元(8、9、10)，其用于确定所述介入器械(1)的所述第二部分(3)的位置，

-实际图像提供单元(11)，其用于提供所述对象(4)内的所述介入器械(1)的实际图像，

-空间关系确定单元(15)，其用于基于所述实际图像和所述第二部分(3)的所述位置，确定所述对象(4)外的所述第二部分(3)的位置与所述对象(4)内的所述第一部分(2)的位置之间的空间关系，以及

-位置确定单元(16)，其用于在不必需要生成又一实际图像的情况下根据所述第二部分(3)的所述位置以及所述第一部分(2)与所述第二部分(3)之间的所述空间关系，确定在提供的图像数据集内的所述第一部分(2)的位置。

2.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述空间关系确定单元(15)适于基于所述实际图像来确定所述介入器械(1)的远端尖端(17)的位置，并且适于通过确定所述对象(4)外的所述第二部分(3)的所述位置与确定的所述对象(4)内的所述远端尖端(17)的位置之间的空间关系，确定所述对象(4)外的所述第二部分(3)的所述位置与所述第一部分(2)的所述位置之间的空间关系，其中，所述位置确定单元(16)适于根据所述第二部分(3)的所述位置以及所述远端尖端(17)与所述第二部分(3)之间的所述空间关系，确定在所述提供的图像数据集内的所述远端尖端(17)的所述位置。

3.根据权利要求2所述的位置确定装置，其中，所述实际图像提供单元(11)适于提供所述对象(4)内的所述介入器械(1)的实际图像，所述实际图像示出所述介入器械(1)的所述第一部分(2)的所述远端尖端(17)，其中，所述空间关系确定单元(15)适于通过检测所述实际图像中的所述远端尖端(17)来确定所述对象(4)内的所述远端尖端(17)的所述位置。

4.根据权利要求2所述的位置确定装置，其中，所述介入器械(1)的所述第一部分(2)是具有在所述对象(4)内的已知长度的略长可弯曲部分，其中，所述空间关系确定单元(15)适于检测所述对象(4)内的所述介入器械(1)的形状，并且根据所述对象(4)内的检测到的形状和所述对象(4)内的所述已知长度，确定所述对象(4)内的所述远端尖端(17)的所述位置。

5.根据权利要求4所述的位置确定装置，其中，所述实际图像示出所述对象(4)内的所述介入器械(1)的所述第一部分(2)的中间区域，其中，所述空间关系确定单元(15)适于检测所述中间区域的形状，从而检测所述对象(4)内的所述中间区域的路径，并且通过将检测到的路径外推到所述对象(4)内的所述已知长度的末端，确定所述远端尖端(17)的所述位置。

6.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述空间关系确定单元(15)适于执行光学形状感测过程，以确定所述对象(4)外的所述第二部分(3)与所述对象(4)内的所述第一部分(2)的所述位置之间的空间关系，其中，基于所述对象(4)内的所述第一部分(2)的所述形状和所述对象(4)外的所述第二部分(3)的所述位置，确定所述空间关系，其中，通过具有约束的光学形状感测来确定所述对象(4)内的所述第一部分(2)的所述形状，所述约束是所述第一部分(2)的确定的形状必须对应于在所述实际图像中示出的所述第一部分(2)的所述形状。

7.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述实际图像提供单元(11)适于提供至少两幅实际图像，所述至少两幅实际图像已经在不同采集方向上被采集，并且其中，所述空间关系确定单元(15)适于基于提供的至少两幅实际图像来确定所述对象内的所述第一部分(2)的所述位置。

8.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述空间关系确定单元(15)适于基于所述第二部分(3)的所述位置和在所述实际图像中示出的所述对象(4)内的所述第一部分(2)，通过对初始提供的空间关系进行校正，确定所述空间关系。