[发明专利]用于自动铣削操作的方法和系统

权利要求书

1.一种用于铣削布置在井筒(W)内的障碍物的方法(50)，包括：

提供用于井筒(W)中的铣削组件(10)，所述铣削组件包括：铣削模块(12)，所述铣削模块(12)具有旋转铣削钻头(14)的马达(22)；电子设备盒(26、28)，其用于控制所述马达且基于从所述马达接收的数据来计算扭矩值；以及至少一个推力模块(16、18)，其用于与所述井筒接合且相对于所述井筒提供推力，以在朝所述铣削钻头的方向上推进所述铣削组件，所述电子设备盒进一步被配置为用于控制所述至少一个模块且计算用于所述至少一个模块的推力值；

为所述铣削模块设置目标扭矩值且为所述至少一个模块(52)设置推力极限值；

将所述铣削组件布置到所述井筒中；

将所述铣削钻头在所述井筒中布置到邻近所述障碍物；

通过旋转所述铣削钻头并将所述至少一个模块与所述井筒接合来操作所述铣削组件(54)；以及

基于计算出的扭矩值和计算出的推力值反复地调整所述铣削模块和所述至少一个推力模块的操作(56、58)，以将计算出的值维持在所述目标扭矩值周围和所述推力极限值下或所述推力极限值之下(66、70)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述铣削模块马达(22)是电机。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个推力模块包括至少两个推力模块(16、18)。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个模块包括牵引模块(16、18)，所述牵引模块(16、18)包括带轮的牵引组件，所述牵引组件具有布置在臂(30、32)上的轮子(34、36)，所述臂能从所述至少一个牵引模块枢转地伸开，所述方法包括操作所述至少一个牵引模块，以使所述轮子与所述井筒(W)接合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：确定所述铣削钻头(14)的失速状况(64)并且调整铣削模块(12)和所述至少一个模块(16、18)中的至少一个的操作(66)，以消除所述失速。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述操作以消除所述失速的步骤包括：向后移动所述至少一个模块(16、18)，以在远离所述铣削钻头(14)的方向上提供推力(66)。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述操作以消除所述失速的步骤包括：倒转所述铣削钻头(14)的旋转方向。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述操作的步骤包括：向后移动所述至少一个模块(16、18)以在远离所述铣削钻头(14)的方向上提供推力(66)且同时倒转所述铣削钻头(14)的旋转方向。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述操作的步骤包括如下步骤：

比较计算出的扭矩值与所述目标扭矩值(62)；

如果已经达到所述目标扭矩值，则确定计算出的扭矩值是否大于所述目标扭矩值(64)；以及

如果计算出的扭矩值大于所述目标扭矩值，则减小所述推力(66)。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述操作的步骤包括如下步骤：

比较计算出的扭矩值与所述目标扭矩值(62)；

如果还没有达到所述目标扭矩值，则确定是否已经达到所述推力极限值(68)；以及

如果还没有达到所述推力极限值，则增加所述推力(70)。

11.一种用于铣削布置在井筒(W)内的障碍物的组件(10)，包括：

铣削模块(12)，其具有马达(22)，所述马达(22)旋转安装在所述组件(10)的一个端部处的铣削钻头(14)；

第一电子设备盒(26)，其用于基于从所述马达(22)接收的数据来计算扭矩值，且响应于计算出的扭矩值与目标扭矩值的比较结果来操作所述马达(22)；

至少一个推力模块(16、18)，其用于接合所述井筒(W)且相对于所述井筒提供推力，以在朝所述铣削钻头(14)的方向上推进铣削组件；以及

第二电子设备盒(28)，其用于基于从所述至少一个模块(16、18)接收的数据来计算推力值，且响应于计算出的推力与推力极限值的比较结果来操作所述至少一个推力模块，所述第一电子设备盒和第二电子设备盒通信，以用于反复地执行所述比较来将计算出的扭矩值维持在所述目标扭矩值周围以及将计算出的推力值维持在低于所述推力极限值。