[发明专利]具有船和波浪运动的全动态补偿的船和起重机及其控制方法

权利要求书

1.船(10)，包括用于将潜水员输送设备(36)和/或潜水员设备(38)从所述船(10)上定位进水体(2)中的起重机(12)，其中，所述起重机(12)包括：

-起重机基座(24)，所述起重机基座连接到所述船(10)；

-起重机臂(14)，所述起重机臂具有悬置点(16)，并且所述起重机臂能够运动地连接到所述起重机基座(24)；

-控制装置(26)，所述控制装置用于控制所述起重机臂(14)的形态以便将所述悬置点(16)置于相对于所述起重机基座(24)的一位置处或者以便控制所述悬置点(16)遵循预定路径；

因此，所述控制装置(26)被配置成用于：

-确定由船运动引起的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化，以及

-动态地调节所述起重机臂的形态以改变所述悬置点(16)相对于所述起重机基座(24)的所述位置以便至少部分地补偿所述起重机(12)的位置和/或定向上的所述变化。

2.根据权利要求1所述的船(10)，其中，所述船(10)包括具有绳索(30)的绞盘(17)，所述绞盘(17)相对于所述起重机基座(24)定位在一固定位置上，并且所述绳索(30)从所述绞盘(17)延伸到所述悬置点(16)，其中自由绳索端从所述悬置点(16)垂下，其中，所述控制装置(26)被配置成用于控制所述绞盘(17)放出绳索或者收入绳索(30)以补偿所述起重机臂的形态的动态调节。

3.根据前述权利要求中的任意一项所述的船(10)，其中，所述起重机臂(14)包括多个相互连接的臂段(21)，所述控制装置(26)被配置成用于响应所确定的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化而控制所述臂段(21)的相对定向。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的船(10)，其中，所述起重机臂(14)利用液压重新定位装置(27)能够运动地附接到所述起重机基座(24)上，所述液压重新定位装置能够被所述控制装置(26)控制以响应所确定的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化而调节所述起重机臂(14)的颠簸和侧倾形态。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的船(10)，因此，所述起重机臂(14)包括伸缩臂部分(20)，所述控制装置(26)被配置成用于控制所述伸缩臂部分(20)的伸展和/或收回，从而响应所确定的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化而调节伸出臂长度。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的船(10)，因此，所述起重机臂(14)能够旋转地连接到所述起重机基座(24)，所述控制装置(26)被配置用于响应所确定的所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化而相对于所述起重机基座(24)旋转所述起重机臂(14)。

7.根据权利要求6所述的船(10)，其中，所述起重机臂(14)能够绕竖直旋转轴线旋转。

8.根据权利要求6至7中的任意一项所述的船(10)，其中，所述起重机臂(14)能够绕至少两个水平旋转轴线旋转。

9.根据前述权利要求中的任意一项所述的船(10)，包括用于确定所述起重机(12)的位置和/或定向上的变化的起重机运动学传感器(19)。

10.根据前述权利要求中的任意一项所述的船(10)，包括用于确定所述船(10)的位置和/或定向上的变化的船运动学传感器(18)，其中，所述控制装置(26)被配置成用于基于所确定的所述船(10)的位置和/或定向上的变化而动态地调节所述起重机臂的形态以改变所述悬置点(16)的位置。

11.根据权利要求9至10中的任意一项所述的船(10)，其中，所述控制装置(26)被配置成用于确定由于所述船的起伏运动导致的所述起重机(12)的高度上的变化，并且用于调节所述起重机臂的形态以改变所述悬置点(16)相对于所述起重机基座(24)在相反方向上的高度。

12.根据权利要求9至11中的任意一项所述的船(10)，其中，所述控制装置(26)被配置成用于确定由于所述船的旋转运动导致的所述起重机(12)的定向上的变化，并且用于调节所述起重机臂的形态以改变所述悬置点(16)相对于所述起重机基座(24)的定向从而补偿在定向上确定的变化。