[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序

说明书

技术领域

本发明涉及搜索图像间的对应点的图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。

背景技术

以往，例如，提出了如下的各种技术：对通过使用多个摄像装置拍摄相同的被摄体而获得的多个图像，搜索该被摄体的某一部分在各个图像上存在于什么位置等的图像间的对应点。涉及这样的对应点搜索的技术典型地利用于实现使用了立体图像的立体显示等。

在这样的搜索图像间的对应点的处理中，采用各种方法。作为一例，广泛知道相位限定相关法(Phase-Only Correlation；以下，也称为“POC法”。)。该POC法使用在图像中包含的空间频率的相位差信息，搜索图像间的对应点。作为涉及这样的对应点搜索的现有技术，已知如以下的技术。

例如，特开平10-134196号公报(专利文献1)公开如下的距离测定装置：以汽车或人等为对象物(目标)，进行基于空间频率特性的图像数据的比对，根据该比对结果而测定离目标的距离。更具体而言，在特开平10-134196号公报(专利文献1)中，以通过第一摄像机拍摄到的图像数据为注册图像数据，实施二维离散傅里叶变换(DFT)而取得注册傅里叶图像数据，以通过第二摄像机拍摄到的图像数据为比对图像数据，实施DFT而取得比对傅里叶图像数据。将注册傅里叶图像数据和比对傅里叶图像数据进行合成并进行振幅抑制处理之后，实施DFT。在实施了该DFT的合成傅里叶图像数据中，基于从相关分量区域的中心至相关峰值的距离而测定离目标的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:特开平10-134196号公报

发明内容

发明要解决的课题

与使用亮度的绝对差的总和(SAD：Sum of Absolute Difference)的信息的方法相比，相位限定相关法(POC法)具有在鲁棒性(robust)上优秀且高精度的优点。但是，由于需要频率分解等的运算负荷高的处理，所以也存在处理整体的运算时间变得非常大的课题。

在上述的特开平10-134196号公报(专利文献1)中公开的方法中，也由于对注册图像数据以及比对图像数据的整体进行二维离散傅里叶变换，所以运算负荷高。

本发明是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种能够减少涉及搜索图像间的对应点的处理的处理整体的运算时间的图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。

用于解决课题的手段

根据本发明的一个方面，提供在第一图像和第二图像之间搜索对应点的图像处理装置。图像处理装置包括：窗设定部件，对第一图像以及第二图像分别设定窗；相位信息提取部件，通过对在所设定的各个窗中包含的图像进行频率分解，提取相位信息；对应点决定部件，通过对从各个窗提取到的相位信息进行比较，决定第一图像和第二图像之间的对应点；以及窗尺寸控制部件，使得窗设定部件根据在频率分解的计算中使用的频率而设定不同的尺寸的窗。窗尺寸控制部件使得窗设定部件对应于第一频率而设定第一尺寸的窗且对应于高于第一频率的第二频率而设定小于第一尺寸的第二尺寸的窗。

发明效果

根据本发明，能够减少涉及搜索图像间的对应点的处理的处理整体的运算时间。

附图说明

图1是用于说明按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的概要的图。

图2是用于说明按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的概要的图。

图3是表示通过个人计算机实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。

图4是表示通过类似于数字摄像机的结构实现了按照本发明的实施方式的对应点搜索处理的情况下的结构的框图。

图5是表示按照本发明的实施方式的图像处理装置的功能结构的框图。

图6是表示图5所示的对应点搜索部的更详细的功能结构的框图。

图7是表示通过按照本发明的实施方式的对应点搜索部算出的POC值的一例的图。

图8是表示按照本发明的实施方式的对应点搜索方法的整体步骤的流程图。

图9是表示按照本发明的实施方式的变形例2的图像处理装置的功能结构的框图。

图10是表示在本发明的实施方式的变形例2中生成的分辨率不同的图像群的模式图。

图11是表示在本发明的实施方式的变形例2中生成的分辨率不同的图像群的一例的图。

图12是用于说明使用了按照本发明的实施方式的变形例2的多重分辨率的疏密战略的处理内容的图。