[发明专利]具有持握点的夹持装置

权利要求书

1.一种具有持握点的夹持装置，其特征在于，该夹持装置包括：杆（11），该杆（11）的一端与机器人装置连接；

支架（12），该支架（12）具有多个支承杆（14），和旋转轴（15，16，17，18），该多个支承杆（14）组装于上述杆上，于直角方向延伸，相互平行间隔开地设置，该旋转轴（15，16，17，18）设置于上述支承杆之间，平行地设置于上述杆上；

持握机构（13），该持握机构（13）通过托架（20）而固定于上述旋转轴（15，16，17，18）上的持握点上；

驱动机构（22），该驱动机构（22）分别使上述旋转轴（15，16，17，18）旋转，使上述持握机构（13）旋转。

2.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述夹持装置还包括非旋转持握机构（13a），该非旋转持握机构（13a）不提供给上述旋转轴上的持握点，而提供给支架（12）上的另外的持握点。

3.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述持握机构（13）有选择地采用真空夹爪，磁铁或机械式夹爪。

4.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述驱动机构（22）有选择地采用旋转促动器，马达或驱动缸。

5.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述支架（12）具有用于减轻重量的一个以上的缺口孔（19）。

6.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，固定于上述旋转轴上而一起旋转的持握机构（13）取相对上述支承杆（14），垂直下方的姿势或与支承杆（14）平行的姿势。

7.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述持握机构（13）包括中空型外壳（31），管（33）和弹性的弹簧（41），该管（33）的一端与夹爪部连接，通过上述外壳（31），按照上下地在轴向移动的方式安装，该弹性的弹簧（41）的两端支承于上述外壳（31）和夹爪部上；

上述夹爪部为在真空夹爪，磁铁或机械式夹爪中选择的一个。

8.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述持握机构（13）包括：外壳（31），该外壳具有于内部沿纵向而形成的中间通孔（32），于上述通孔的内壁一侧向外扩大的倾斜面（34），与用于将压缩空气提供到内部的流入口（35）；管（33），该管（33）通过上述通孔，以能够沿轴向移动的方式安装；管锁定机构（36），该管锁定机构（36）以同轴方式设置于上述外壳和管之间；

上述锁定机构包括：颚部（38），该颚部（38）包围上述管的表面而设置，于侧面上形成与上述外壳的倾斜面（34）相对应的倾斜部，在于移动中与上述外壳的倾斜面（34）平滑地接触的同时，口径缩小，对上述管（33）的表面进行接触加压，将其锁定；卡盘（37），在该卡盘（37）上连接有空气推压部（39），为了进行上述颚部的轴向移动，该空气推压部（39）对应于上述外壳的压缩空气流入口（35）而设置；弹性体（40），该弹性体（40）以弹力方式恢复上述卡盘的位置。

9.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述持握机构（13）为真空夹爪（50）；

该真空夹爪（50）包括：

管状筒体（51），在该管状筒体（51）的底部，具有球接头（52），于其内部形成有排出通路（56）；

真空杯（53），该真空杯（53）具有覆盖顶侧的环部件（54），以能够旋转的方式与上述球接头连接，与上述通路（56）连通；

弹性部件（55），该弹性部件（55）的一端支承于上述筒体（51）上，以弹力方式使上述环部件（54）偏置。

10.根据权利要求9所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述环部件（54）为“L”形部件。

11.根据权利要求9所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述环部件（54）按照通过能够在上下游动的方式，能够进行筒体（51）和真空杯（53）的分离和组装的方式设计。

12.根据权利要求1所述的具有持握点的夹持装置，其特征在于，上述持握机构（13）包括：中空型外壳（31）；管（33），该管（33）的一端与夹爪部连接，以通过上述外壳而在上下于轴向移动的方式安装；弹性的弹簧（41），该弹性的弹簧（41）的两端支承于上述外壳（31）和夹爪部上；

上述夹爪部为真空夹爪（50），包括：管状筒体（51），在该管状筒体（51）的底部，具有球接头（52），于其内部形成有排出通路（56）；真空杯（53），该真空杯（53）具有覆盖顶侧的环部件（54），以可旋转的方式连接于上述球接头（52）上，与上述通路（56）连通；弹性部件（55），该弹性部件（55）的一端支承于上述筒体（51）上，以弹力方式使上述环部件（54）偏置。