[发明专利]内窥镜手术中的超声探头的机器人引导

权利要求书

1.一种用于手术机器人引导的系统，包括：

机器人系统(122)，其具有被配置为通过开口(134)通向靶的机器人(124)，所述机器人系统包括被用于引导所述机器人沿一路径通往一位置的视觉部件(102)，所述位置是根据所述机器人的位置和取向来定义的；以及

超声探头(125)，所述超声探头被所述机器人引导至所述位置，从而允许所述探头进行接合以在所述位置处收集超声图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述视觉部件(102)包括内窥镜，并且所述机器人首先部署所述内窥镜并且之后部署所述超声探头，使得视觉图像和超声图像在不同的时间但在相同的位置处被取得。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述内窥镜(102)和所述探头(125)能够从所述机器人(124)上拆除，并且被顺序地使用。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述视觉部件(102)包括照相机(410)，并且所述机器人同时部署所述照相机和所述超声探头。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述照相机(410)被安装到所述超声探头上，并且视觉图像和超声图像被同时采集。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括外壳(502)，所述外壳被耦合至机器人的末端执行器并且被配置为同时部署所述超声探头(504)和作为所述视觉部件的内窥镜(502)，其中，所述超声探头能够移动以接合组织来采集图像。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述超声探头(504)沿所述外壳的纵轴移动。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述路径(300)是基于以下中的一个或多个来确定的：术前图像、血管图像、图像中的点到点映射以及图像上的叠加图。

9.一种用于手术机器人引导的系统，其包括：

机器人系统，其具有被配置为通过到一位置的开口(614)来通向靶的机器人(624)，所述机器人系统包括超声探头(602)，所述超声探头被所述机器人引导至所述位置，从而允许所述探头进行接合以在所述位置处收集超声图像；以及

无源臂(616)，其被耦合至视觉部件(604)并且被用于单独地将所述视觉部件引导至所述位置，所述位置是根据所述机器人的位置和取向来定义的。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述视觉部件(604)包括内窥镜。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述视觉部件(604)包括照相机。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述机器人和所述无源臂被引入到分别的仪器开口(612，614)内。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，路径(300)是基于以下中的一个或多个来确定的：术前图像、血管图像、图像中的点到点映射以及图像上的叠加图。

14.一种用于手术机器人引导的方法，包括：

引入(702)通过开口通向靶的具有视觉引导部件的机器人；

为所述机器人定义(704)通向所述靶的一位置的路径；并且

根据所述机器人的位置和取向，沿所述路径引导(706)超声探头，从而允许所述探头进行接合以在沿所述路径的各位置处收集超声图像。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述视觉部件包括内窥镜，并且所述方法还包括首先部署(708)所述内窥镜并且之后部署所述超声探头，使得视觉图像和超声图像在不同的时间被取得。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述内窥镜和所述探头能够从所述机器人上拆除(710)，并且在同一程序中被分别地使用。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述视觉部件包括照相机，并且所述方法还包括同时部署(712)所述照相机和所述超声探头。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述照相机被安装(714)到所述超声探头上，并且视觉图像和超声图像被同时采集。

19.根据权利要求14所述的方法，还包括外壳，所述外壳被耦合至机器人的末端执行器并且被配置为同时部署作为所述视觉部件的内窥镜和所述超声探头，其中，所述方法包括致动(718)超声探头来接合组织以采集图像。